应用篇06-镜头畸变矫正（上）

本节讨论基于Halcon的镜头畸变矫正，这部分是后续诸多高级应用的基础。此为上篇，主要介绍径向畸变和切向畸变的原理及矫正方法。

1. 原理

为得到更好的成像效果，通常在相机前面添加透镜，目的是改善成像质量。但透镜对成像过程中光线传播产生影响。

常见的镜头畸变根据产生原因主要分为两类：

• 径向畸变：透镜自身形状对光线传播的影响。
• 切向畸变：组装过程中，透镜和成像平面未完成平行。

1.1 径向畸变（Radial Distortion）

由透镜形状引起的畸变称为径向畸变。在相机制造过程中，很难保证镜头的厚度完全均匀，由于制造工艺的原因，通常这种情况为中间厚、边缘薄，因而光线在远离透镜中心的地方，会发生更大程序的扭曲，这种现象在鱼眼相机中尤为明显。

在针孔模型中，直线投影至像素平面仍为直线；实际照片中，直线在图片中将变为曲线，且越靠近边缘，该现象越明显。

径向畸变分为两类：

• 桶形畸变：四边向外凸，对应于凸透镜情况
• 枕形畸变：四边向内凹，对应于凹透镜情况

特点：

• 桶形畸变：距离光轴距离越远，图像放大率越小
• 枕形畸变：距离光轴距离越远，图像放大率越大

对于两种径向畸变，穿过图像中心和光轴有交点的直线，保持形状不变

以下分别是枕形和桶形畸变示意图：

成像仪光轴中心的畸变为0，沿着镜头半径方向向边缘移动，畸变越来越严重。

对于径向畸变，可以用光心（optical center ）周围距离为的泰勒级数展开式的前几项进行描述，通常使用前两项就足够了，即k1和k2；对于畸变更大的镜头，如鱼眼镜头，可以增加使用第三项k3来进行描述:

式中，(x,y)表示存在畸变时像素点的实际坐标值，也就是我们看到的坐标位置。(xcorrected，ycorrected)是经过畸变校正之后的坐标值。

1.2  切向畸变

在相机制造过程中，成像平面与透镜平面不平行，产生透视变换，如下图所示：

切向畸变与距离图像中心的距离半径有关，公式如下：

式中，p1、p2表示切向畸变矫正系数，xy是发生畸变后的角点坐标，x’ y’是畸变矫正后角点的坐标，r是曲率半径。

1.3 畸变校正模型

径向畸变和切向畸变通常同时发生在成像过程中，且两者相互独立。因此，可以将径向畸变和切向畸变合并，只需将两个畸变矫正直接加起来即可，公式如下：

3. 径向畸变矫正

3.1 相关算子说明

Halcon使用change_radial_distortion_cam_par算子用于改变相机参数的径向畸变系数，同时相应地调整其他相机内部参数(主要是主点坐标Cx和Cy)，以保持相同的图像内容。换句话说，它允许你修改畸变模型而不改变图像中物体的实际投影。

算子声明：

change_radial_distortion_cam_par (Mode, CamParamIn,DistortionCoeffs, CamParamOut )

参数说明：

• CamParamIn (输入): 原始相机内部参数，格式为[Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight]（需修改）
• DistortionIn (输入): 原始径向畸变系数(通常为[K1, K2, K3, P1, P2])
• DistortionOut (输入): 期望的径向畸变系数(通常为[K1, K2, K3, P1, P2])
• CamParamOut (输出): 调整后的相机内部参数

注意事项：

• 该算子主要用于改变畸变模型表示，而不是实际去除或添加畸变
• 主点坐标(Cx,Cy)会被自动调整以补偿畸变模型的变化
• 焦距(Focus)和像素尺寸(Sx,Sy)保持不变
• 对于大幅度的畸变系数变化，结果可能不准确
• 该算子通常与change_radial_distortion_image配合使用，后者实际执行图像变换

Halcon使用change_radial_distortion_image算子根据给定的相机参数变化，对图像进行径向畸变校正或引入径向畸变。它可以将图像从一种畸变模型转换为另一种畸变模型，或者完全去除/添加径向畸变。

算子声明：

change_radial_distortion_image ( Image, Region : ImageRectified : CamParamIn, CamParamOut : )

参数说明：

• Image (输入): 原始畸变图像
• CamParamIn (输入): 原始相机内部参数，包含畸变系数
• CamParamOut (输入): 目标相机内部参数，包含期望的畸变系数
• ImageRectified (输出): 校正后的图像

注意事项：

• 该算子主要用于改变畸变模型表示，而不是实际去除或添加畸变
• 主点坐标(Cx,Cy)会被自动调整以补偿畸变模型的变化
• 焦距(Focus)和像素尺寸(Sx,Sy)保持不变
• 对于大幅度的畸变系数变化，结果可能不准确
• 该算子通常与change_radial_distortion_image配合使用，后者实际执行图像变换

实例代码：

* 读取图像并灰度化
read_image (Image, 'pioneer')
rgb1_to_gray (Image, GrayImage)

* 构建相机相平面空间
gen_cam_par_area_scan_division (0.00219846, -78129.2, 5.46495e-06, 5.5e-06, 318.206, 236.732, 640, 480, CamParIn)

* 修改相机参数，完成径向畸变矫正
change_radial_distortion_cam_par ('adaptive', CamParIn, 0, CamParOut)
change_radial_distortion_image (GrayImage, GrayImage, ImageRectified, CamParIn, CamParOut)