应用篇02-镜头标定（上）

本节主要介绍相机的标定方法，包括其内、外参数的求解，以及如何使用HALCON标定助手实现标定。

计算机视觉——相机标定(Camera Calibration)_摄像机标定-CSDN博客

1. 原理

本节介绍与相机标定相关的理论知识，不一定全，可以参考相关的专业书籍。

1.1 为什么要进行标定

实际使用的相机镜头都是光学透镜，只有通过光心的光线才是沿直线传播的，而大部分的光线在通过透镜后会发生折射，从而改变了传播的角度。越靠近透镜的边缘，改变的角度也就越大，这会造成相机所成的像产生距离上的拉伸以及形状的改变，这个现象称为相机畸变。

对相机进行标定操作其实就是通过一系列的计算校准后得到修正参数，通过这些参数修正后就可以得到与人眼看到的景象相同的图像，也就是将三维景象转换成去除畸变后的二维图像。无论是在机器视觉还是在图像测量应用中，相机标定都是非常关键的环节，其标定的精度及算法的稳定性直接影响结果的准确性。因此，做好相机标定是进行后续工作及实验的前提。

进行摄像机标定的目的主要是两方面：一是求出相机的参数（包括内参数、外参数），二是畸变参数。下面围