ROS kinetic中Moveit！、RViz仿真学习日记（1）：入门

ROS kinetic中Moveit！、RViz仿真学习日记（1）：入门

1、安装ROS和Catkin

1.1 安装ROS kinetic

Ubuntu版本是16.04。
链接: ROS kinetic版本安装教程.
安装完成后在终端输入下列代码，确保所有软件包都是最新的`.

~rosdep update
~sudo apt-get update
~sudo apt-get dist-upgrade

1.2、 安装Catkin

~sudo apt-get install ros-kinetic-catkin python-catkin-tools

2、安装Moveit！

安装Moveit！最简单的方法是使用已经编译好的二进制代码包来安装，当然如果有特殊需求可以下载Moveit！的源代码来安装。二进制安装命令如下：
打开终端输入：

~sudo apt install ros-kinetic-moveit

3、新建工作空间文件夹

~mkdir -p ~/ws_moveit/src

4、下载Moveit！官方教程代码：

跳转到新建工作空间的src目录下，将代码包克隆到src文件夹里

~cd ~/ws_moveit/src
~git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git

同时还需要下载panda机械臂的相关代码包，同样是在src目录下

~git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git

5、创建工作空间

5.1、 在工作空间下的src目录里安装依赖：

~cd ~/ws_moveit/src
~rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

5.2、 跳转到工作空间编译代码

~cd ~/ws_moveit
~catkin config --extend /opt/ros/kinetic
~catkin build                    #或者输入catkin make

这里使用了catkin build命令编译，在kinetic版本后，ROS编译源代码是一般是使用catkin make的命令，但是同时也兼容catkin build命令，这里使用catkin make能否编译成功我并没有尝试，有兴趣的朋友可以试一下。

6、 刷新工作空间

~source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

7、 更改.bashrc文件以方便使用

将第6步中的source命令添加进工作空间内的.bashrc文件中，这样每次打开新终端时就不用重新source了。否则每次打开新终端时都要重新输入~source ~/ws_moveit/devel/setup.bash后才能执行相关命令。

~echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc