【ROS】ROS驱动UR和FRANKA机器人

UR

核心是要有ur的driver，其余的industrial或者是control都可以有。
这里主要考虑control（没事找事
目前了解只有ur_modern_driver支持control。

ros方面

-利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂
-程序员大本营
-ROS（基于kinetic）与UR3之间通信

其他参考

-ROS- Xacro 文件学习 【学习交互配置文件的总结】
-莫名其妙的ros-control安装

launch指令

打开三个终端

roslaunch ur_modern_driver ur3_ros_control.launch robot_ip:=192.168.1.100

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

问题总结

第一个终端：
第二个终端：

第三个终端：

FRANKA

下面这一条指令即可启动

roslaunch panda_moveit_config panda_control_moveit_rviz.launch robot_ip:=172.16.0.2 load_gripper:=false

其中由于没有及时更新的原因可能会导致编译错误，参照github最新代码在panda_control_moveit_rviz.launch中加入

<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="virtual_joint_broadcaster_1" args="0 0 0 0 0 0 world panda_link0"/>

即可解决