moveit配置助手与rviz插件

1. 环境：

linux系统，ubuntu16.04，ros-kinetic版本。

2. 工具：

Moveit！，rviz。

3. 准备：

1. 创建工作空间 catkin_ws。
2. 编写urdf文件“my_robot.urdf”。
3. 在src文件中，创建moveit配置目录“my_moveit_config”，用来保存moveit自动生成的配置文件。

4. 流程：

1. 启动moveit配置助手：roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch。
2. 点击Create New MoveIt! Configuration Package进入，找到编写的urdf文件读取。
3. 配置碰撞免检矩阵(ACM)，生成碰撞免检矩阵：
   1. 点击左边的Self-Collisions。
   2. 再点击Regenerate Collision Matrix按钮，过一会在表格栏获得数据。
4. 增加虚拟节点：
   1. 点击左边的Virtual Joints ，再点击右下角的Add Virtual Joint
   2. 设置节点名为“virtual_joint”
   3. 设置子link为“base_link”和父参考系为“odom_combined”.
   4. 设置Joint类型为“fixed”.
5. 增加规划组群：
   1. 点击左边的Planning Groups
   2. 点击Add Group<