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无人驾驶
文章平均质量分 74
aiailab
上海交通大学硕士,主攻MOT与车道线
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车道线检测之-sobel算子边缘检测原理介绍
sobel算子是canny边缘检测的核心,也是车道线检测的中心,所以弄清其原理很重要。要理解sobel边缘检测,首先弄清楚一点图像每一点的像素值是一个和x,y都相关的值,即f(x,y), 任意给定的x和y都可以索引到一个像素值。下图一代表了一个普通的图像,从中画一条红线,相当于固定y,取上面的像素值可以得到下图二所示的图像,横轴为x的坐标,纵轴为像素值,图三则为像素值对x的导数(图二图三即为y...原创 2018-09-26 09:58:44 · 6967 阅读 · 1 评论 -
高级车道线检测
基于图像处理相关技术的高级车道线检测(可适用于弯道,车道线颜色不固定,路面阴影,亮光)pipeline:1.校准摄像头的畸变,使拍摄照片能够较完整的反映3D世界的情况2.对每一帧图片做透视转换(perspective transform),将摄像头的照片转换到鸟瞰图视角(图片见正文),方便计算车道线曲率,从而控制车辆运动3.对鸟瞰图二值化,通过二值的像素点进一步区分左右两条车道线,从而拟合...原创 2018-10-03 20:34:43 · 9558 阅读 · 13 评论