ROS2学习笔记
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第二代机器人系统学习过程记录
溪风沐雪
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ROS2学习笔记(十一)-- ROS2 bag数据记录与回放
简介:ROS2提供了ros2 bag命令,可以记录指定主题的数据到文件中,也可以将记录下的内容再发布出来,相当于是数据的回放,除了通过命令行的方式实现数据记录以外,也可以通过编程实现主题数据记录以及而合成的主题数据记录。原创 2022-04-11 15:38:18 · 18911 阅读 · 2 评论 -
ROS2学习笔记(十)-- ROS2 launch启动文件
简介:接触过ROS1的同学对launch肯定不陌生,在ROS1中,我们常用launch实现node和master同时启动、多节点同时启动配置等功能,ROS2中的launch也是用于多节点启动、配置功能,但是在使用方法上有了很多不同,ROS1只支持xml格式的.launch文件配置,ROS2在兼容xml的基础上,还支持yaml和python格式,而python格式的launch是我的学习重点,因为相对于另外两种配置方式,使用python更加灵活:原创 2022-04-10 20:34:42 · 13076 阅读 · 6 评论 -
ROS2学习笔记(九)-- ROS2命令行操作常用指令总结(二)
简介:在第六、七、八章节中介绍了自定义消息(Message)、服务(Service)、动作(Action)的实现过程,另外还介绍了参数的应用,在学习过程中我们穿插了部分命令行操作用来调试或者验证相关功能,这一节详细介绍这些内容相关的命令行操作,通过虚拟仿真环境下已经实现的功能来验证。原创 2022-04-09 09:51:25 · 2510 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记(八)-- ROS2参数应用实现道路识别调试
简介:参数也是ROS2系统中很重要的一项功能,主要是用来对节点进行配置,一般用在调试过程中,通过命令行的方式修改节点的一些配置,用以辅助调试,另外节点参数也支持导入和导出,调试好的参数可以导出到本地保存,再次启动时可以加载调试好的参数直接使用。原创 2022-04-08 09:18:52 · 5082 阅读 · 3 评论 -
ROS2学习笔记(七)-- 自定义动作实现路口转弯
简介:ROS2底层通信机制有主题(Topic)和服务(Service)两种,两种通信机制可以解决大部分问题,但是还有一些问题用这两种机制解决起来比较复杂,以无人驾驶虚拟仿真环境中的应用举例,在十字路口或者丁字路口要实现转弯,因为在路口并没有给出转弯车道线,车辆转弯将没有任何依据,通过主题或者服务可以实现强制指挥小车转弯,但是什么时候结束强制指挥又是一个问题,像这类情况,我们就可以通过ROS2中的动作(Action)通信方式来解决。原创 2022-04-07 09:19:27 · 1698 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记(六)-- 自定义消息和服务实现控制指令优化以及在线换图
简介:前几节我们主要介绍了关于ROS2通讯机制--主题(Topic)的发布与订阅机制的使用方法,一般情况下,数据周期发布、数据交互频率高,或者数据生产与消费不是强关联的功能,我们通过主题的发布与订阅机制来实现,比如摄像头图像数据、小车控制指令等;ROS2系统底层通讯机制还有另外一种--服务(Service),服务一般用于数据交互频率比较低或者没有明显周期性质,而且需要实时返回交互结果的功能需求中,比如我们这一节要实现的在线更新地图的功能。原创 2022-04-02 15:48:24 · 2878 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记(五)-- ROS2命令行操作常用指令总结(一)
简介:在前面的章节中,我们先简单学习了ROS2的话题发布和订阅,两种操作都是通过python代码实现的,而在实际应用过程中,我们会经常用到命令行操作来辅助调试,更进一步的可以使用GUI工具辅助调试,比如前边用到的rqt中的Image View工具,这一节在现有功能基础上介绍一部分常用的命令行操作指令。原创 2022-04-01 15:46:33 · 12829 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记(四)-- 用方向键控制小车行走
简介:在上一节的内容中,我们通过ROS2的话题发布功能将小车实时视频信息发布了出来,同时使用GUI工具进行查看,在这一节内容中,我们学习一下如何订阅话题并处理话题消息,具体实现的功能就是通过方向键控制小车行驶。原创 2022-04-01 13:39:15 · 6149 阅读 · 4 评论 -
ROS2学习笔记(三)-- 采集虚拟仿真环境图像并发布
简介:ROS2功能的学习我们还是在基于OpenAI的gym虚拟仿真环境中来完成,gym虚拟仿真环境安装请参考另一篇教程,这里不再重复说明,接下来我们开始创建一个ROS2的功能节点,并发布虚拟仿真环境小车摄像头的图像,然后利用rqt工具查看图像。原创 2022-03-31 18:20:04 · 3490 阅读 · 4 评论 -
ROS2学习笔记(二)-- 多机通讯原理简介及配置方法
简单介绍ROS2多机通信原理以及配置注意事项原创 2022-03-31 10:48:14 · 13882 阅读 · 0 评论 -
ROS2学习笔记(一)-- ROS2安装
ROS2在ubuntu20.04上安装原创 2022-03-31 10:45:19 · 5416 阅读 · 0 评论