无人驾驶小车
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溪风沐雪
无
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无人驾驶小车调试笔记(七)-- 相机校准
简介:在第五节的内容中,我们学习了使用rqt工具集观看摄像头视频流的方法,细心的同学应该会发现camera_node发布的视频数据中的图像有变形现象,图像变形会导致直线不直,部分区域变大,部分区域缩小,导致无法准确计算出我们需要的数据,为了解决这个问题,我们需要先校准相机,另外在虚拟仿真的学习过程中,我们了解到在后续的图像处理过程中,我们还需要知道相机的内参矩阵,以及投影变换矩阵,在这一章节中,我们详细介绍这些参数的求取过程。在求取参数过程中,我们需要借助棋盘格来辅助完成...原创 2022-05-20 13:49:40 · 2172 阅读 · 4 评论 -
无人驾驶小车调试笔记(六)-- 车轮校准
简介:小车的动力完全来自于两个电机带动的车轮,在理想状态下,给两个电机同样的驱动参数,两个车轮会以同样的转速带动小车直线行驶,而实际情况是每个电机可能都会有个体差异,也就是说给予同样的驱动参数,表现出的转动速度会有些许不同,两个轮子的差速会导致车辆拐弯,后果就是给了直线行驶的控制命令,但是车走着走着就偏离了原本的方向,所以在开始控制之前,我们需要先平衡两个车轮的转速,保证在同样驱动参数下,两个车轮转速大致相同,也就是可以走直线。车轮校准分为3步,测试、调整后再测试、保存参...原创 2022-05-03 22:58:54 · 1371 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶小车调试笔记(五)-- 命令行通信
简介:在这一章节中,我们需要安装有相关环境(虚拟机方式为例,需要安装有ROS系统,安装过程请参考无人驾驶虚拟仿真教程第2节)的电脑一台,组装好并经过初始化设置的无人驾驶小车一台,路由器一台,主要学习通过脚本或者命令行的方式来与小车进行交互,交互内容包括视频流获取、小车控制、tof传感器数据获取、按钮事件获取、车灯控制等内容。注:以下命令以duckiebot1为例目录1、确认网络连接配置2、通过rqt工具查看小车摄像头视频流3、通过Duckietown shell 实现控制...原创 2022-04-23 21:52:09 · 2357 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶小车调试笔记(四)--地图介绍
简介:本文档描述了城市交通地图外观规范。规范是一组规则,功能系统已经通过这些规则得到验证。这意味着如果在构建城市交通地图时遵循这些规则,无人驾驶小车就可以工作。任何不遵守此处所述规则的城市交通地图都可能导致在其中运行的小车以意想不到的方式失败。尽管大多数算法对变化都是鲁棒的,但是外观规格的小扰动都可能会对小车的性能产生负面影响,因此地图规格要尽量按照规定参数组装。1、地板层1.1、地板层类型介绍地板层由互锁的黑色瓷砖制成。每个瓷砖代表一个道路元素:直线、弯道、...原创 2022-04-20 23:21:17 · 585 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶小车调试笔记(三)--小车启动及初始化设置
准备工作:安装有相关环境的电脑一台,组装好的无人驾驶小车一台,烧录好系统的SD卡一张,与烧录SD卡配置一致的路由器一台。注:以下内容都以主机名为duckiebot1的小车为例说明。目录1、第一次启动小车2、初始化设置3、远程登陆4、更新电池固件5、更新驱动板固件1、第一次启动小车SD卡插入主控板卡槽,单按一下电池按钮,系统启动,正常现象为:1)车灯点亮,显示蓝色2)驱动板上第一、四个micro口附近指示灯点亮3)主控板上micro口附近指示...原创 2022-04-19 23:53:12 · 1409 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶小车调试笔记(二)--SD卡初始化
简介:无人驾驶小车主控采用的是NVIDIA Jetson nano开发板,开发板系统安装在SD卡中,系统安装通过dt-shell命令行工具进行,具体操作流程呢如下:1、命令格式说明$ dts init_sd_card --hostname duckiebot1 --type duckiebot --configuration DB21M --wifi SmartCarAP:12345678 --country CHdts init_sd_card:初始化SD卡命令--host...原创 2022-04-17 21:26:06 · 760 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶小车调试笔记(一)-- 调试环境部署
硬件简介:硬件是NVIDA Jetson Nano为主控的差速控制小车,主要由主控板、转接板、两个电机(动力来源)、高清摄像头、tof传感器、imu传感器、前后各两组车灯,顶部开关按钮、显示屏以及万向轮组成。 调试环境:调试环境要求ubuntu系统,可以是独立安装的主机,也可以是虚拟机,这里以VMware Workstation 15 Pro安装桌面版ubuntu20.04虚拟机为例来说明,虚拟机安装要求配置50G以上硬盘空间(小车系统镜像下载解压后占用32G左右空间),网...原创 2022-04-16 22:20:13 · 1651 阅读 · 0 评论