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原创 Guided Filter对三维点云降噪

同步更新于github page文章目录Guided Filter点云降噪ResultsNotesReferencesGuided Filter点云降噪Guided Filter一般用来对2D图像进行降噪等处理,实际上,稍作修改后可以对3D点云进行降噪。从Guided Filter的基本假设出发,可以推导出针对3D数据的处理方法。这里仅考虑引导数据是点云本身的情况。首先,根据局部线性假设...

2019-04-28 23:58:52 3699 4

原创 不变扩展卡尔曼滤波(三):一个更通用的框架

同步更新于github page。文章目录复杂系统下的不变扩展卡尔曼滤波混合误差的系统方程混合状态的更新总结References复杂系统下的不变扩展卡尔曼滤波由前面的文章可知,不变性要靠合理的状态误差设计来实现。但在更复杂的系统中,为所有状态量找到一个满足不变性的状态误差是很困难的,甚至一些状态是不可能被表示为群运算的。在存在这类状态量的系统中,有没有可能保留InEKF的主要优点呢(主要指一...

2019-04-28 23:35:41 3256 2

原创 Occupancy Map(Occupancy Grid)的更新

文章同步更新于github page文章目录Occupancy MapOddsOdds的更新对数OddsOccupancy Map将空间划分为一个个小网格(cell),每个cell中存储cell内是否有障碍物的概率,这样的地图称为Occupancy Map,由于所有cell构成一个网,所以也称为Grid Map。以2D Occupancy Map为例,每个cell中都有一个概率,那整个地图...

2019-04-24 23:10:32 3210

Tensorflow实现二次元图像的超分辨率

使用tensorflow实现了一个vgg-style网络,用于对动漫风格的图像进行超分辨率处理。 解压后源码在src目录下,data目录下是用于训练的数据,data/originals目录用于存放你收集的原始无损图片,运行make_noisefree_data后,程序会自动从data/originals中读取文件并裁剪,然后保存到data/train,data/valid和data/test目录下,分别用于训练、验证和测试。训练中产生的模型会保存在checkpoints目录下。

2016-12-17

OpenCV实现多目三维重建

使用OpenCV实现了多图像的三维重建。 使用VS2015开发,程序运行后会读取images目录下的图片进行重建。 重建完成后,可以运行Viewer下的SfMViewer.exe查看重建结果。 详见博客 http://blog.csdn.net/aichipmunk/article/

2016-04-24

OpenCV实现SfM:双目三维重建

使用OpenCV3.0进行双目三维重建。 代码是用VS2013写的,OpenCV版本为3.0且包含扩展部分,如果不使用SIFT特征,可以修改源代码,然后使用官方未包含扩展部分的库。软件运行后会将三维重建的结果写入Viewer目录下的structure.yml文件中,在Viewer目录下有一个SfMViewer程序,直接运行即可读取yml文件并显示三维结构。

2015-09-02

OpenCV与OpenGL实现增强现实

该程序通过OpenCV实现对Marker的识别和定位,然后通过OpenGL将虚拟物体叠加到摄像头图像下,实现增强现实。 程序在OpenFrameworks下开发,解压后放在“OF安装目录\apps\myApps”下打开编译。

2014-11-29

Leap Motion控制的粒子系统

用OpenFrameworks写的粒子系统,可以用手指通过Leap Motion进行控制。解压后将文件夹放到 "OF安装目录\apps\myApps" 下。代码细节可见博文http://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/12193621

2014-04-19

Kinect与OpenCV实现简单的三维重建

Kinect和OpenCV实现简单的点云三角化,用最小二乘法计算法线,并实时显示获得的模型。建立在OpenFrameworks框架上,编译需要安装OpenFrameworks并放到myApps目录里,还需要Kinect SDK 1.7和OpenCV 2.4.3。

2013-04-01

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