机器视觉3D
文章平均质量分 72
aidem_brown
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器视觉学习笔记(4)——单目摄像机标定参数说明
from:https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50314633机器视觉学习笔记(4)——单目摄像机标定参数说明标签: 机器视觉1.针孔摄像机模型在介绍摄像机标定参数之前,需要先简单说一下针孔摄像机的原理。投影平面到小孔的距离为焦距f,物体到小孔的距离为Z,其中物体和投影是倒立相似的关系,下图为针孔摄像机的投影示意图:如果按照实际的投影关系...转载 2018-07-03 18:51:07 · 450 阅读 · 0 评论 -
张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析(附标定程序和棋盘图)
from:https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318使用Opencv实现张正友法相机标定之前,有几个问题事先要确认一下,那就是相机为什么需要标定,标定需要的输入和输出分别是哪些?相机标定的目的:获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图...转载 2018-07-03 19:12:43 · 279 阅读 · 0 评论 -
opencv双目视觉标定、匹配和测量 (附代码)
from:https://blog.csdn.net/bcj296050240/article/details/52778741双目视觉原理方面参照《学习Opencv》和大牛博客 http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5970799中16-19系列博客。本文主要记录我自己在双目视觉标定,立体匹配,测量中遇到的问题和解决方法,并附有代码,...转载 2018-07-03 19:22:04 · 1455 阅读 · 0 评论 -
工业相机的选择方法
信号 工业相机的信号类型有模拟信号和数字信号两种。模拟相机必须有图像采集卡,标准的模拟相机分辨率很低,采集到的是模拟信号,经数字采集卡转换为数字信号进行传输存储。工业数字相机采集到的是数字信号,数字信号不受电噪声影响,因此,数字相机的动态范围更高,能够向计算机传输更精确的信号。 分辨率 根据具体需求来选择相机分辨率的大小,如果一个像素对应一个缺陷的话,那么这样的系统一定会极不稳定,所以我们为...转载 2018-07-04 15:06:56 · 12616 阅读 · 1 评论 -
工业相机基本参数以及选型
from: https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52851913工业相机基础知识(一)CCD与CMOS工业相机按照图像的传感器元件的不同分为CCD(Charge Coupled Device,电荷耦合元件)和CMOS(金属氧化物半导体元件)两类,两者的区别如下:成像过程不同:CCD仅有一个(或少数几个)输出节点统一输出数据,信号一致性好,而CMO...转载 2018-07-04 15:30:47 · 13980 阅读 · 1 评论 -
立体匹配十大概念综述---立体匹配算法介绍
from:https://blog.csdn.net/wintergeng/article/details/51049596一、概念 立体匹配算法主要是通过建立一个能量代价函数,通过此能量代价函数最小化来估计像素点视差值。立体匹配算法的实质就是一个最优化求解问题,通过建立合理的能量函数,增加一些约束,采用最优化理论的方法进行方程求解,这也是所有的病态问题求解方法。二、主要...转载 2018-07-30 15:08:30 · 10359 阅读 · 0 评论 -
ICP算法理解
from:https://blog.csdn.net/linear_luo/article/details/525760821 经典ICP ICP的目的很简单,就是求解两堆点云之间的变换关系。怎么做呢?思路很自然,既然不知道R和t(针对刚体运动),那我们就假设为未知量呗,然后通过某些方法求解。下面我们来看看具体怎么求的~没办法,要把问题描述清楚,数学是少不了的了。假设有两堆点云,分别记为...转载 2018-07-31 16:33:42 · 13162 阅读 · 0 评论 -
深入浅出地理解机器人手眼标定
from:https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730所谓手眼系统,就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取,就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B,把眼睛比作A,把手比作C,如果A和B的关系知道,B和C的关系知道,那么C和A的关系就知道了,也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标,机械手是空...转载 2018-09-12 22:14:38 · 1891 阅读 · 1 评论 -
Kinect深度图与摄像头RGB的标定与配准(转载文章)
作者原文地址:http://blog.csdn.net/aichipmunk/article/details/9264703 自从有了Kinect,根据深度图提取前景就非常方便了。因此出现了很多虚拟现实、视频融合等应用。但是,Kinect自身的RGB摄像头分辨率有限,清晰度也不及一些专业摄像头,因此有了用第三方摄像头代替Kinect摄像头的想法。现在的问题是,如何将Kinect的深...转载 2018-11-04 11:10:11 · 2450 阅读 · 1 评论 -
【立体视觉】双目立体标定与立体校正
参考:机器视觉学习笔记(6)——双目摄像机标定参数说明 机器视觉学习笔记(8)——基于OpenCV的Bouguet立体校正 双摄像头立体成像(三)-畸变矫正与立体校正人类可以看到3维立体的世界,是因为人的两只眼睛,从不同的方向看世界,两只眼睛中的图像的视差,让我们可以看到3维立体的世界。类似的,要想让计算机“看到”3维世界,就需要使用两个摄像头构成双目立体视觉系统。想要让双目视觉系统知道视差,首先...转载 2018-07-03 17:11:14 · 1948 阅读 · 0 评论 -
双目相机--双目视差与深度距离关系推导详解
相机成像的模型如下图所示: P为空间中的点,P1和P2是点P在左右像平面上的成像点,f是焦距,OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。--------------------------------------------------------------------极线-------...转载 2018-06-28 14:05:16 · 3823 阅读 · 0 评论 -
深度相机原理揭秘--双目立体视觉
欢迎关注计算机视觉life!导读为什么非得用双目相机才能得到深度?双目立体视觉深度相机的工作流程双目立体视觉深度相机详细工作原理 理想双目相机成像模型 极线约束 图像矫正技术 基于滑动窗口的图像匹配 基于能量优化的图像匹配双目立体视觉深度相机的优缺点---------------------------------------------------基于双目立体视觉...转载 2018-06-07 20:45:07 · 2227 阅读 · 0 评论 -
【深度相机系列四】深度相机原理揭秘--结构光(iPhone X 齐刘海原理)
from:https://blog.csdn.net/electech6/article/details/78707839导读结构光法:为解决双目匹配问题而生深度图效果:结构光vs.双目投射图案的编码方式 直接编码 时分复用编码 空分复用编码Kinect1原理iPhone X原深感相机是缩小版的更强大的Kinect1结构光法优缺点总结-----------------------...转载 2018-06-07 18:43:57 · 961 阅读 · 0 评论 -
双目视觉几何框架详解(玉米专栏8篇汇总)
一、图像坐标:我想和世界坐标谈谈(A)玉米竭力用轻松具体的描述来讲述双目三维重建中的一些数学问题。希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。数学推导是有着几分枯燥的,但奇妙的计算机视觉世界是建立在严密的数学架构之上的。所以对数学框架的理解是理解双目视觉的必由之路。不过请大家放心,接下来玉米会以...转载 2018-06-20 16:00:26 · 1435 阅读 · 0 评论 -
世界坐标系和相机坐标系,图像坐标系的关系
from:https://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607一、四个坐标系简介和转换相机模型为以后一切标定算法的关键,只有这边有相当透彻的理解,对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间,几乎每天都重复看几遍,最终才会明白其推导过程。 我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系:像素平面坐标系(u,v)、像平面坐标...转载 2018-06-20 17:07:10 · 9125 阅读 · 2 评论 -
深度相机(三)--三种方案对比
from:https://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/52511701RGBD方案对比:关键技术规格:1.检测范围;2.检测精度;3.检测角度;4.帧率。5.模块大小6.功耗目前主流的深度摄像头方案在检测距离上、精度、检测速度上相差不大,区别在于:1、结构光方案优势在于技术成熟,深度图像分辨率可以做得比较高,但容易受光照影响,室外环境基本不...转载 2018-06-28 10:49:50 · 1607 阅读 · 0 评论 -
深度相机之TOF原理详解
/*******************************************************************************************************************本文转载源链接没有找到,若有幸被原创作者访问到,请留下原出处,我会更新,谢谢,转载至我的博客,主要是为了备份,日后查找方便。谢谢原创作者的分享!************...转载 2018-06-28 10:55:43 · 10651 阅读 · 0 评论 -
深度相机(二)--结构光深度测距
原文:http://blog.sina.com.cn/s/blog_80ce3a550100wg5j.htmlhttp://blog.csdn.net/u013360881/article/details/51395427网上资源:http://eia.udg.es/~qsalvi/recerca.html结构光编码:在3D 的深度获取上,最为常见的方法是类似于双目匹配获取深度的方法,双目匹配完全...转载 2018-06-28 11:38:16 · 1591 阅读 · 0 评论 -
3D bin picking(散乱零件抓取)
转载 2019-05-16 00:11:31 · 1914 阅读 · 0 评论