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RSS订阅原创 Quad_sdk四足机器人代码解读系列4-terrain_map发布
terrain_map_node是高程地图的发布节点，代码位置quad_sdk\quad_utils\src\terrain_map_publisher_node.cpp和terrain_map_publisher.cpp。改代码主要功能是初始化地图参数，从data/目录下读取高程地图分层数据（顶点xyz,法向量nxnynx,以及滤波后的nx_filt、ny_filt、nz_filt），并发布到/robot_1/terrain_map_raw(原始地形图)。
2024-08-21 15:44:33
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原创 Quad_sdk四足机器人代码解读系列3-自定义message解读
message分为三类：规划、状态和指令，对应机械狗的规划器、状态估计和电机的控制指令的信息传递，特别是主题的发布与订阅。还是看图了解具体内容吧。下一节，计划整理高程地图，quad采用的是2.5为的gridmp作为规划和导航的基础，也是机械狗上层功能的基础。这几天单位事情比较多，抽时间将quad message整理了一下。
2024-08-19 09:10:10
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原创 Quad_sdk四足机器人代码解读系列2-URDF描述
以宇树的A1为例，整理机器狗的URDF描述，涉及关节、连杆、传感器、tf转换、碰撞、惯量、约束以及与gazebo的控制接口等。后期阅读代码时，可以直观对照使用。下一节，计划整理quad_message的消息定义，这些消息时后期主题以及控制代码的基础。前接上文，为了更好的解读代码，开始整理项目文件。
2024-08-15 08:49:09
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原创 Quad_sdk四足机器人代码解读系列1-代码部署及测试运行
陆续运行了champ、legged_control、quad_sdk等四足机器人开源控制框架，quad_sdk在崎岖地形，路径规划、运动控制、状态估计、系统仿真等方面具有较好的控制优势和全栈的技术实现，为了实现自己的机器人梦，计划尝试建造自己的四足机器人，并将其作为自己四足机器人的代码控制框架，工作之余开始代码解读并记录之。并解压后的coinhsl文件夹拷贝到ThirdParty-HSL目录下，在。（2）创建一个存放所有跟Ipopt相关的文件夹，便于管理。（8） Ipopt测试。（6）安装Ipopt。
2024-08-14 14:01:37
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空空如也
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