前接上文,为了更好的解读代码,开始整理项目文件。
以宇树的A1为例,整理机器狗的URDF描述,涉及关节、连杆、传感器、tf转换、碰撞、惯量、约束以及与gazebo的控制接口等。后期阅读代码时,可以直观对照使用。
因为首次整理,如果有错误的地方敬请指出,谢谢!下一节,计划整理quad_message的消息定义,这些消息时后期主题以及控制代码的基础。
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