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第1章 质点运动学
第一节 参考系坐标系
运动的决定性与相对性:运动是普遍的、绝对的，但运动的描述是相对的
参考系:为了描述一个物体的运动，被选取、且能用来描述物体运动状态的另一个物体
坐标系：为了定量描述物体的运动，在选定的参考系上建立的带有数学标尺的坐标
运动学中常用的坐标系：直角坐标系 极坐标系 自然坐标系
直角坐标系
矢量表示：
矢量大小：
矢量方向：可以用矢量与三个坐标轴(ox、oy、oz)之间的夹角表示
单位矢量：
坐标轴的单位矢量是常矢量，即
矢量对时间求导：
极坐标系：原点o的固定直线、射线（极轴）
极坐标系单位矢量：r。t
矢量表示
矢量的模
极坐标系极轴方向一般要改变，所以
极坐标系矢量求导：
自然坐标系
在已知运动轨道上任取一点为坐标原点 o，以质点所在位置处轨道的切线方向和法线方向作为坐标轴方向
自然坐标系矢量表示
自然坐标系矢量的模
自然坐标系t矢量和曲率，曲率半径有关
曲率：K=dθ/ds
曲率半径：R=1/K
曲率圆
质点模型：理想模型
第二节 位置矢量 位移
位置矢量：质点空间位置的物理参量
位置矢量位置
位置矢量大小（模）r
位置矢量方向
单位矢量
运动方程：矢量随时间变化的函数式
r向量（t）=Ai向量+Bj向量（A，B中必有t）
直角坐标系运动方程：ijk或者x（t）=g（t）yz轨道参数方程
轨道方程：f(X,y,z)=0
位移：位置矢量之差△r向量
位移大小
路程
位移与路程：|dr|=ds
|△r向量|=向量之差
△r=向量模之差
第三节 速度 加速度
平均速度：
平均速度的大小：
平均速度无法判断质点静止还是运动
瞬时速度：
瞬时速率：
极坐标系t时刻的位置矢量：
极坐标系速度矢量：
径向速度：大小变化率
切向速度：方向变化率
平均加速度：a向量加杠=△v向量/△t
加速度：a向量=dv向量/dt=dr向量平方/dt的平方
加速度方向
直角坐标系加速度表示
直角坐标系加速度大小
自然坐标系速度v向量=v×切线向量
自然坐标系加速度
自然坐标系切向加速度
自然坐标系法向加速度
自然坐标系加速度大小
an=0直线，≠0曲线
a切=0匀速率，≠0变速率
第四节 角参量
角参量使用场景：圆周运动、刚体定轴转动
角参量：角位移
角位移：在t 时间内，质点位矢转过的角度
标量:逆时针转动角位移为正，顺时针转动为负
角速度:
角速度矢量的方向：垂直于质点的运动平面,其指向由右手螺旋定则确定,如图所示
角加速度：
角参量与线参量之间的关系：
t 时间内，质点走过的路程
圆周运动与直线运动的比较
例题
第五节 运动学的两类问题
描述一般曲线运动的两类问题
已知质点运动方程，求任一时刻的速度、加速度。
• 求解此类问题的基本方法是微分法
已知质点的加速度及初始状态，求质点的运动方程。
解决此类问题的基本方法是积分法
第六节 相对运动
相对运动：研究的是在不同的参考系中，对同一物体运动的数学描述之间的变换关系。
伽利略变换：设参考系 S 和 S′之间只有平动没有转动，各对应坐标轴在运动中始终保持平行。在两个参考系中描述质点P的运动
这三个变换式称为伽利略变换公式，均是矢量关系式，可以表述为：绝对参量=相对参量+牵连参量
注意：伽利略变换是经典力学中的变换式。
它们建立在牛顿的绝对时空观 (长度、时间的测量不依赖于参考系) 基础上，只有在运动速度远小于光速时才成立。
若参考系 S 和 在 t =
= 0 时刻坐标原点 o 和
重合，且
相对 S 沿x轴以速度u 匀速运动。则伽利略变换可写为
伽利略变换的应用
(1) 应用方法
确定描述对象，选择静止系(S系)和运动参照系(系)
确定绝对参量，相对参量，牵连参量
利用伽利略变换式
列方程并求解
(2) 应用举例
第2章 质点动力学
第一节 质点动力学中的作用力
力的定义：力是物体间的相互作用。从力与质点运动关系看，力是质点运动状态发生改变的原因
四种基本作用力：
| 力的种类 | 作用对象 | 力的强度 | 力程 |
| 万有引力 | 一切质点 | 无穷远 | |
| 电磁作用力 | 带电粒子 | 无穷远 | |
| 强相互作用 | 强子 | 1 | |
| 弱相互作用 | 放射衰变过程 | 小于 |
质点力学中常见的力：
(1) 万有引力：一切物体都具有相互吸引的作用力
引力常量：
引力质量 ：m1、m2 表征了两个物体产生与感受引力的量度
(2) 弹性力：两个接触且发生了形变的物体之间的作用力称之为弹性力。
方向：与形变方向相反
弹簧弹性力（胡克定律）：F=-kx
(3) 摩擦力
A) 滑动摩擦
接触且有相对滑动的两个物体之间，与物体的相对运动方向相反。
μk为滑动摩擦系数，N为正压力
B) 静摩擦
两个接触且有相对运动趋势的物体之间，与物体的相对运动趋势方向相反。
μs为静摩擦系数，N为正压力
物体受到的静摩擦力是一个变力，要在具体问题中具体分析。
摩擦系数的大小取决于物体的材料、表面光滑程度等，通常由实验确定。
(4) 静电作用力（库仑力）
静止电荷间的作用力称之为静电力。
静电力方向：质点连线，作用于受力点电荷；同种电荷互斥，异种电荷相吸
(5) 磁场作用力
磁场对运动电荷的作用称之为洛伦兹力
F=qvB
磁力的方向：满足右手螺旋定则
第二节 力对物体的瞬时动力学效应——牛顿三定律
牛顿运动定律
(1) 牛顿第一定律
物体将保持其相对静止或匀速运动状态，直到外力迫使它改变这种状态
• 惯性：物体保持其相对静止或匀速运动状态的内禀属性
• 惯性状态：物体保持相对静止或匀速直线运动的状态
• 惯性系：满足牛顿第一定律的参考系
非惯性系：不满足牛顿第一定律的参考系
• 惯性是保持物体运动状态原因，力是改变物体运动状态原因
(2) 牛顿第二定律
或F=ma
牛顿第二定律定量给出了力、惯性质量、加速度间的关系
瞬时性、矢量性、独立性
惯性质量与力的度量方法
给定标准力与单位质量
给定标准质量与单位力
(3) 牛顿第三定律
作用力和反作用力分别作用于不同物体上，各自产生效应
作用力和反作用力性质相同，大小相等，方向相反，在同一直线上
作用力与反作用力同时存在，同时消失
(4) 牛顿三定律间的关系
- 牛顿第一定律提出惯性、惯性系概念
- 牛顿第二定律给出惯性量度及F、m、a之间的定量关系
- 牛顿第三定律指出受力分析的原则
- 三大定律共同构成牛顿力学体系的基础
牛顿运动定律的应用
(1) 牛顿定律应用的主要类型
已知受力求物体运动状态
已知物体运动状态求物体受力
已知物体部分运动状态和部分力求解未知力和运动状态
(2) 牛顿定律应用的解题步骤
确定研究对象，分析物体受力
建立坐标系，列动力学方程
解算及讨论
第三节 非惯性系与惯性力
1. 非惯性系中的运动
相对于任意惯性系静止或做匀速直线运动的参考系也是惯性系。
非惯性系：相对于已知惯性系做加速运动。
惯性系的选取：地面参考系、地心参考系、太阳参考系。
案例 ：s 系相对地面静止； 系以 a 相对 s 系运动。
如何描述在水平方向小球的运动？
s系观察者：小球相对地面加速运动——满足牛顿第二定律
系观察者：小球在水平方向受弹力而静止——牛顿定律失效
2. 平动非惯性系中的牛顿定律
3. 转动非惯性系与离心力
案例：开槽转动圆盘中的小球运动状态分析
地面上观察者：运动状态满足牛顿第二定律
圆盘上观察者：运动状态不满足牛顿第二定律
惯性离心力 ：由于转动参考系的加速度效应而产生的一个假想力
注意：区别离心力和小球所受的向心力
转动系中静止物体：
运动物体又如何？
4. 转动系中的科里奥利力
第四节 力对物体的时间累积效应——动量定理
第五节 质心与质心运动定理
第六节 力对物体的空间累积效应——功和动能
第七节 功能原理与机械能守恒定律
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