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在CentOS 5.4 x86_64上面 安装simspark出现了一些以前没有遇到的小状况，记录下来，也许对自己和其他人有用。这里的simspark使用的是SVN repo上面下的最新源码。在编译SPADES的时候出现ld也就是链接错误(ld: could not read symbol: file in wrong format)，经过上网查找知道这是因为链接的.o文件在不同的平台

原帖地址：http://yexin218.javaeye.com/blog/435700  卡尔曼滤波器简介   近来发现有些问题很多人都很感兴趣。所以在这里希望能尽自己能力跟大家讨论一些力所能及的算法。现在先讨论一下卡尔曼滤波器，如果时间和能力允许，我还希望能够写写其他的算法，例如遗传算法，傅立叶变换，数字滤波，神经网络，图像处理等等。 因为这里不能写复杂的数学公式，所以也只能形象的描述。希望如果哪位是这方面的专家，欢迎讨论更正。 卡尔曼滤波器 – Kalman Filter 1．    什么是卡尔

原帖地址：http://www.cnblogs.com/jason-jiang/archive/2007/01/13/619643.html    最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。从理论上说，维纳滤波的最大缺点是必须用到无限过去的数据，不适用于实时处理。为了克服这一缺点，60年代Kalman把 状态空间模型引入滤波理论，并导出了一套递推估计算法，后人称之为卡尔曼滤波理论。卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则

<br />这一个月因为要赶ChinaOpen的关系，将原本的开发进度加快了很多，将更多的时间放在了Coding上。<br /> <br />1. 首先是增加对3D sim里面的很多概念都有了更加深入的理解，比如simulation里面的时间，还有机器人的关节和相对坐标系的表示等。这些概念虽然相对于整个Agent的框架来说只是很小的一部分，但是对于整个Agent的正确运作却有着至关重要的作用。<br />2. 理解Server的重要性。作为一个Agent，对于环境的假设越少，那么他的通用性就会越高。但是我发