@分布之间的关系 --------从分布之间的关系来理解随机现象、进而理解概率论

本文通过实例解释了随机变量操作如何形成新分布,如0-1分布转化为二项分布的过程,揭示了概率论中的关键概念。

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@分布之间的关系 --------从分布之间的关系来理解随机现象、进而理解概率论


关系分类

概率分布之间的关系分两类:

  • 变换、变形 作用于随机变量、概率分布,产生新分布 例如 随机变量的和、随机变量的乘积、随机变量的函数
  • 极限分布 当某些参数取极限时,产生新分布

从最简单的分布说起

0 − 1 0-1 01 分布,这个分布很直接,结果是 有 / 无 \color{red}{有/无} /

因此 会有一个 概率分布

01
p p p 1 − p 1-p 1p

这个分布重复 n n n 次,就产生一个新的分布 ---- 二项分布。于是故事开始了。

内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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