stm32关于can线的双机通信实验

最新推荐文章于 2024-08-21 21:00:58 发布
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版权

学习目标：

can实现stm32双机通信

学习内容：

can是一种异步通信，具有CAN—HIGH和CAN—LOW两条信号线，其差分输出的信号模式，提高了其传递的抗干扰性能。

闭环

闭环网络也是高速网络，有效的传递距离为40m。

开环网络也是低速网络，有效距离可达1km。

一个can通信节点包含两大部分，分别是CAN控制器和CAN收发器。

CAN控制器：

                   实现协议底层以及数据链路层，生成CAN帧，填充，校验，应答，执行冲突处理等诸多的任务。

CAN收发器：

                   更功能性的说法为驱动器，将二进制码流转化为差分信号输出。

CAN通信的显性和隐形，还有逻辑电平的1和0很容易混淆，可以这样理解，CAN是通过CAN-HIGH和CAH-LOW的电压差来实现逻辑转换的，二者都为2.5v时，电压差是0，称之为隐性，对应为逻辑1.  HIGH3.5v，LOW为1.5v,压差是2，称之为显性，对应逻辑0.

CAN是半双工异步通信方式，

can的协议层

can的位时序和同步：

位时序的组成：包含4段，ss, pts,pbs1,pbs2,将这四段加一起就是一个can数据位的长度。分解后的最小时间单位是tq，一个完整的位由8到25个Tq组成。

ss:同步段，用于使得总线上的各个节点同步，要求有一个跳边沿在此段内，长度为1Tq.

pts:传播时间段，用于补偿网络内的物理延迟，1到8tq。

pbs1:相位缓冲段，补偿变压阶段的误差。

pbs2:相位缓冲   补偿边沿阶段的误差。

通讯的波特率：

只要约定好，1Tq的时间长度和每一个数据位占据的tq的数量，就可以确定波特率。

假设1tq=1us,一个数据位19个tq,传输一位数据19us,每秒传输的数据位的个数就是：10的六次/19=52631.6(bps)

CAN同步机制：

硬同步与软同步两种的同步机制。

CAN报文机制：
由于can是通过HIGH和LOW的电压差来进行信号传递（差分信号），因而一次只能传递一个信号（决定了其半双工的特性）。

CAN的报文格式：

五种帧的类型：数据帧，遥控帧，错误帧，过载帧，间隔帧

数据帧的结构：

帧起始：

英文为SOF段，标准帧和拓展帧都通过显性电平来表示帧起始，用于通知各节点将有数据传输，其他节点通过起始信号进行硬同步。

仲裁段：

表示优先级的段，主要内容是本数据帧的ID信息，标准格式的ID是11位，拓展格式的ID是29位。can通信没有主从之分，靠着ID的优先级调节总线的分配任务。同时竞争时，首先出现隐形电平则失去总线占有权，进入接收模式。

主要的寄存器：（CAN_MCR）

DBF（调试冻结）


stm32 中具有can控制器，但仍然需要can驱动器如下：

 

可以使用stm32cube工具来加速外设模块的初始化设计，下面将就其结构体进行简要的分析：

typedef struct{

CAN_TypeDef            *Instance;

CAN_InitTypeDef         Init;

CanTxMsgTypeDef*     pTxMsg;

CanRxMsgTypeDef*    pRxMsg;

HAL_LockTypeDef*    Lock;

__IO HAL_CAN_StateTypeDef    State;

__IO uint32_t                              ErrorCode;

}CAN_HandleTypeDef;

第一个成员是寄存器的基地址，第二个是CAN初始化的结构体变量，第三个成员变量pTxMsg和第四个成员变量pRxMsg是接收和发送的结构体指针，在初始化时候要制定其指向。

CAN过滤器的配置

typedef struct

{

 uint32_t FilterldHigh;

uint32_t FilterldLow;

uint32_t FilterMaskldHigh;

uint32_t FilterMaskldLow;

uint32_t FilterFIFOAsignment;

uint32_t FilterNumber;

uint32_t FilterMode;

uint32_t FilterScale;

uint32_t FilterActivetion;

uint32_t BankNumber;

}CAN_FilterConfTypeDef;

typedef struct{

              uint32_t  Stdld;

               uint32_t Extld;

                uint32_t IDE;

               uint32_t  RTR;

               uint32_t DLC;

                uint8_t  Data[8];

}CanTxMsgTypeDef;

typedef struct{

              uint32_t  Stdld;

               uint32_t Extld;

                uint32_t IDE;

               uint32_t  RTR;

               uint32_t DLC;

                uint8_t  Data[8];

                uint32_t FMI;

                uint32_t FIFONumber;

}CanRxMsgTypeDef;

以上都是背景知识，具体该如何实现，以stm32F4双机通信为例，一个开发板负责CAN发送，一个开发板负责CAN接收。

CAN发送：can.c
 

CAN_HandleTypeDef hcan1;
CAN_TxHeaderTypeDef  TxHeader;
CAN_RxHeaderTypeDef  RxHeader;
uint8_t  TxData[8];
uint8_t  RxData[8];
uint32_t  TxMailbox;
/* CAN1 init function */
void MX_CAN1_Init(void)
{
  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  hcan1.Instance = CAN1;
  hcan1.Init.Prescaler = 3;/* BTR-BRP 波特率分频器  定义了时间单元的时间长度 42/(1+6+7)/3=1Mbps */
  hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;/* 正常工作模式 */
  hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; /* BTR-SJW 重新同步跳跃宽度 1个时间单元 */
  hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_6TQ;/* BTR-TS1 时间段1 占用了6个时间单元 */
  hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_7TQ; /* BTR-TS1 时间段2 占用了7个时间单元 */
  hcan1.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE; /* MCR-TTCM  关闭时间触发通信模式使能 */
  hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE; /* MCR-ABOM  自动离线管理 */
  hcan1.Init.AutoWakeUp = ENABLE;   /* MCR-AWUM  使用自动唤醒模式 */
  hcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;  /* MCR-NART  禁止报文自动重传      DISABLE-自动重传 */
  hcan1.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;   /* MCR-RFLM  接收FIFO 锁定模式  DISABLE-溢出时新报文会覆盖原有报文 */
  hcan1.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;   /* MCR-TXFP  发送FIFO优先级 DISABLE-优先级取决于报文标示符 */
  if (HAL_CAN_Init(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /*过滤器初始化*/
    sFilterConfig.FilterBank  = 0;/*过滤器组0*/
    sFilterConfig .FilterMode  = CAN_FILTERMODE_IDMASK ;/*工作在标识符屏蔽位模式*/
    sFilterConfig .FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT ; /*过滤器位宽为32位*/
     /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */
    sFilterConfig .FilterIdHigh =(((uint32_t)0x1314<<3)&0xFFFF0000)>>16;                /* 要过滤的ID高位 */
    sFilterConfig .FilterIdLow  = (((uint32_t)0x1314<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; /* 要过滤的ID低位 */
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;            /* 过滤器高16位每位必须匹配 */
    sFilterConfig .FilterMaskIdLow =0xFFFF;            /* 过滤器低16位每位必须匹配 */
    sFilterConfig .FilterFIFOAssignment  = 0;/*过滤器被关联到FIFO0*/
    sFilterConfig .FilterActivation = ENABLE ;/*使能过滤器*/
    sFilterConfig .SlaveStartFilterBank =14;
    HAL_CAN_ConfigFilter (&hcan1,&sFilterConfig );
     /* Start the CAN peripheral */
  if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK)
  {
    /* Start Error */
    Error_Handler();
  }
    /* Activate CAN RX notification */
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK)   //开启了中断CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING
  {
    /* Notification Error */
    Error_Handler();
  }
    /* Activate CAN TX notification */
  if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY) != HAL_OK)
  {
    /* Notification Error */
    Error_Handler();
  }
TxHeader.ExtId = 0x1314;       //拓展ID
TxHeader .IDE = CAN_ID_EXT ;  //拓展帧模式
TxHeader .RTR  = CAN_RTR_DATA ; //发送的是数据
TxHeader.DLC = 2;                  //数据长度是两个字节
TxHeader .TransmitGlobalTime =DISABLE ;

}
/*CAN引脚初始化*/
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**CAN1 GPIO Configuration
    PI9     ------> CAN1_RX
    PB9     ------> CAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOI, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */
   /*初始化中断优先级*/
     HAL_NVIC_SetPriority (CAN1_RX0_IRQn,0,0 );
     HAL_NVIC_EnableIRQ (CAN1_RX0_IRQn );
  /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();

    /**CAN1 GPIO Configuration
    PI9     ------> CAN1_RX
    PB9     ------> CAN1_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOI, GPIO_PIN_9);

    HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_9);

  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
/*发送函数*/
void USER_CAN_Send()
{
    HAL_CAN_ActivateNotification (&hcan1 ,CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY );  //开启发送空的中断
    HAL_CAN_AddTxMessage (&hcan1,&TxHeader ,TxData ,&TxMailbox );
  TxData[0]= 0xAB;
    TxData [1]= 0xCD;

}

mian.c

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
printf( "***** 这是一个双CAN通讯实验******** \n");
    printf( "   这是 “从机端” 的反馈信息\n");
  printf("将要发送的报文内容为：\n");
        USER_CAN_Send();
         printf("》数据段的内容:Data[0]=0x%X ，Data[1]=0x%X \n",TxData[0],TxData[1]);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)  {
    /* USER CODE END WHILE */
       USER_CAN_Send();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

can接收：

can.c 同上

 

main.c

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
 //HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING );
  /* USER CODE END 2 */
  printf( "\n成功接收到“从机”返回的数据\n ");	
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
		
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Configure the main internal regulator output voltage
  */
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV8;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  printf( "\n成功接收到“从机”返回的数据\n ");	
	printf("接收到的报文为：\n"); 
  HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,  0, &RxHeader,  RxData);
	printf("》数据段的内容:Data[0]= 0x%X ，Data[1]=0x%X \n",RxData[0],RxData[1]);
	// HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_FULL );
	 // HAL_CAN_Receive_IT(hcan, CAN_FIFO0);
}

后期flag：1.基于TMS28335的can应用  2.基于rt-thread的can通信

 

 

 

大木繁生
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