一、在cubemx下配置can进行双机通信演示

一、can界面配置

1、配置波特率

注意：高速can通信速率的范围200kbps~1mbps
波特率的计算：

2、开启接收中断

3、初始化

1、需要对CAN_FilterTypeDef FilterConfig结构体进行初始化

配置过滤器的结构体

	CAN_FilterTypeDef FilterConfig
/*
可以过滤通过id为0x13x 0x42x 
	标准id共11位即最大到0x7ff
	使用过滤组0
	配置FilterConfig.SlaveStartFilterBank，从can的过滤组由14后到27
	使用掩码模式可过滤关键id
	*/
	FilterConfig.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;
	FilterConfig.FilterBank=0;
	FilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;//选择对应的fifo通道可以是0或1，与fifo_rx中断对应
	FilterConfig.FilterIdHigh=0x135<<5;
	FilterConfig.FilterIdLow=0x423<<5;
	FilterConfig.FilterMaskIdHigh=0;
	FilterConfig.FilterMaskIdLow=0x7F0<<5;
	FilterConfig.FilterMode= CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	FilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_16BIT;
	FilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&FilterConfig );
	
	/*过滤通过的id为0x535 0x323 0x463 0x327
	采用列表模式
	过滤固定的id
	*/
	FilterConfig.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;
	FilterConfig.FilterBank=1;
	FilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;
	FilterConfig.FilterIdHigh=0x535<<5;
	FilterConfig.FilterIdLow=0x323<<5;
	FilterConfig.FilterMaskIdHigh=0x327<<5;
	FilterConfig.FilterMaskIdLow=0x463<<5;
	FilterConfig.FilterMode= CAN_FILTERMODE_IDLIST;
	FilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_16BIT;
	FilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;	
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&FilterConfig );
	
	/*
	过滤使用列表模式采用扩展帧格式
	可通过id 0x1800a001
	采用标准帧
	可通过id 0x135
	*/
	FilterConfig.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;
	FilterConfig.FilterBank=2;
	FilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;
	FilterConfig.FilterIdHigh=((0x1800a001<<3)>>16)&0xffff;
	FilterConfig.FilterIdLow=((0x1800a001<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;
	FilterConfig.FilterMaskIdHigh=((0x135<<21)&0xffff)>>16;
	FilterConfig.FilterMaskIdLow=0|CAN_ID_STD;
	FilterConfig.FilterMode= CAN_FILTERMODE_IDLIST;
	FilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	FilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&FilterConfig );
	/*
	过滤使用掩码模式采用扩展帧格式
	可通过id 0x1234567x
	*/
	FilterConfig.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;
	FilterConfig.FilterBank=3;
	FilterConfig.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;
	FilterConfig.FilterIdHigh=((0x12345678<<3)>>16)&0xffff;
	FilterConfig.FilterIdLow=((0x12345678<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;
	FilterConfig.FilterMaskIdHigh=((0xfffffff0<<3)&0xffff)>>16;
	FilterConfig.FilterMaskIdLow=((0xfffffff0<<3)|CAN_ID_EXT)&0xffff;;
	FilterConfig.FilterMode= CAN_FILTERMODE_IDMASK;
	FilterConfig.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
	FilterConfig.SlaveStartFilterBank=14;
	HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&FilterConfig );
	
	HAL_CAN_Start(&hcan1);//开启can
	HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);  //使能rx中断

2、配置CAN_TxHeaderTypeDef txpHeader;结构体

用于发送数据的结构体

//发送can数据
uint8_t CAN1_Send_Msg(uint32_t id,uint8_t* msg,uint8_t len)
{	
    uint8_t i=0;
	uint32_t TxMailbox=CAN_TX_MAILBOX0 ;
	uint8_t message[8];
    txpHeader.StdId=id;        //标准标识符
    txpHeader.ExtId=id;        //扩展标识符(29位)
   //txpHeader.IDE=CAN_ID_STD;    //使用标准帧
	txpHeader.IDE=CAN_ID_EXT;
    txpHeader.RTR=CAN_RTR_DATA;  //数据帧
    txpHeader.DLC=len;
    for(i=0;i<len;i++)
    {
			message[i]=msg[i];
	}
	printf("发送者id 0x%0x ",txpHeader.ExtId);	
    if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &txpHeader,message, &TxMailbox) != HAL_OK)//发送
	{
			
		return 1;
	}
	else
	{
		while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan1) != 3) {}
    return 0;
	}
}

配置CAN_RxHeaderTypeDef rxpHeader;;结构体
用于接收数据的结构体

//接收can数据
uint8_t CAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf)
{
  uint8_t i;
	uint8_t	RxData[8];

	if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan1, CAN_RX_FIFO0) != 1)
	{
		return 0;
	}

	if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxpHeader, RxData) != HAL_OK)
	{
		return -1;
	}
    for(i=0;i<rxpHeader.DLC;i++)
		buf[i]=RxData[i];
	return rxpHeader.DLC;
}
//中断回调函数处理
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *canHandle)
{
	uint8_t j=0;	
	uint8_t rbuf[8];
	if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &rxpHeader, rbuf) != HAL_OK)
	{
	}
	
	printf("中断接收id 0x%0x 数据：",rxpHeader.ExtId);
	for(j=0;j<rxpHeader.DLC;j++)
	{
		printf("0x%0x  ",rbuf[j]);
	}
	printf("\r\n");
	HAL_CAN_ActivateNotification(canHandle, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                   
}

4、发送测试

	uint8_t res;
	res=CAN1_Send_Msg(0x1800a001,pool_buffer,8);
	if(res)
	{
		printf("Send Failed!\r\n");
	}
	else
	{
		printf("发送数据：\n\r",);
		for(int j=0;j<8;j++)
		{
			printf("0x%0x  ",pool_buffer[j]);
			
		}
		printf("\r\n");
	}

5、测试结果显示：

补充：

1、模式说明

CAN_MODE_NORMAL 正常模式
CAN_MODE_LOOPBACK 回环模式
CAN_MODE_SILENT 静默模式
CAN_MODE_SILENT_LOOPBACK 回环静默模式

2、过滤器配置

其中掩码模式中配置以为参考如下

3、显隐性电平问题

简单讲：电路中说的显性电平在数据分析时为0，隐形为1，是反字面意义的。