地图采集车的那些事 | 惯性导航

一、背景

高精地图、高精采集车，是做地图和出行领域同学经常挂在嘴上的一些常用词儿。但是，圈外的同学可能会问，到底什么是高精？

高精是指高精度定位，高精地图是指包含丰富地理信息数据、具有高精度坐标的地图。当然，高精采集车就是采集制作高精地图数据的特种作业车。

有些好奇的小伙伴会打破砂锅问到底，高精是怎么实现的呢？怎样才能叫高精度？

事实上，目前高精度的标准并不是很确定，但基本认为厘米级以上的精度才能算是高精度。高精的实现，主要是靠各类传感器，其中最重要的就是高精度定位定向系统，包括卫星定位及惯性导航两部分。

本文主要从硬件角度给大家介绍一些这方面的情况，以及在实际工作中对它的运用。

系列文章回顾：

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二、术语解释

定位定向系统：POS系统（Position and Orientation System, POS），是指惯性导航+GNSS卫星导航组合的高精度位置与姿态测量系统，利用装在载体上的卫星接收机精确测定空间位置，利用惯性测量装置测定瞬间传感器姿态，通过精确时钟将两者结合起来，最后经过运算，获取载体的速度和姿态、位置等信息。

惯性导航系统：简称惯导，是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，根据陀螺/加速度计的输出，建立导航坐标系，解算出载体在导航坐标系中的速度和位置。

IMU：惯性测量单元（Inertial Measurement Unit），是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。IMU是惯性导航系统的一部分。

GNSS：全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。

备注：我们内部习惯把定位部分简称为惯导，实际不仅仅包含惯导设备，是指包含整套软硬件的定位定向系统。

三、高精度定位定向系统包括什么

采集车上的高精度定位定向系统，一般主要由下面几部分组成：

定位定向系统的构成

算法过程

整个系统由硬件和配套的软件及算法组成，由于组合解算的算法在业界有非常多的研究，各种方法和思路也是百花齐放，在高德内部有相关的同学做这方面的开发工作。因此，本文仅侧重于硬件角度的介绍。

低精度、高精度定位系统的组成内容差不多，区别只是传感器（IMU、GNSS）的精度等级不同。

四、各传感器的作用和角色

1.GNSS

类似以前常说的GPS，但是随着科技进步，咱们国家的北斗系统BD在精度和可靠性上也能匹敌GPS了，在实际运用中发挥着重要作用。