铭朗3605-C驱动电机代码

第一次使用CAN协议驱动电机，而且铭朗给的资料太少，而且还是很多年前的资料，不是我黑，那边的工程师还需要精进，顺便一提，can的数据帧的第二个字节第二个字节随意设置(手册上说要设置成驱动器地址，其实不用，这是他们驱动器的bug，已经和铭朗反应，我用的驱动器是V1.90版本，文件里的资料是1.24版本的，没办法，他们公司也没有写最新的手册)，驱动代码文件如下，我用的是stm32F103VET6控制

链接：https://pan.baidu.com/s/1n4wvMJUzla8u3IO83hfM0A 
提取码：smk8 
顺便一提：真的不推荐用铭朗，技术资料支持真的一言难尽，而且驱动器不支持速度位置模式，在那个价位下可以买到更好的。