【操作记录】铭朗驱动器使用记录

驱动器型号:3620
需连接编码为差分ABZ增量式编码器,5V供电;

1、基础配置

使用上位机软件“伺服运控管理系统.exe”,通过232连接驱动器。

工作模式

在没有接编码器的情况下,配置为【放大器模式】;
指令的平滑限制,采用加速度限制值,默认位50r/s2,更改为500r/s2

指令源

数字指令;

CAN

波特率采用默认的500k;两台驱动器的节点地址分别为2,3;

电机参数

最高转速3000rpm(实际4000rpm);
峰值电流30000mA(实际40A);
额定电流14000mA(实际14A);

保护模式

限流模式;

CAN通信

采用标准数据帧;
帧标识为16位,高11为驱动器的ID;
一包CAN数据的格式如下:
帧标识 + 帧数据 + 帧校验;

采用2#通信协议的帧数据的基本格式如下:
数据长度 + 驱动器地址 + 指令 + 数据(可选);

示例
驱动器节点地址为02;

驱动器使能

发送:
[0x08] [0x02] [0x80][0x00] [0x00][0x00] [0x00][0x00]
接收:
[0x08] [0x02] [0x80][0x80] [0x00][0x00] [0x00][0x00]

驱动器断使能

发送:
[0x08][0x02][0x81][0x00][0x00][0x00] [0x00][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0x81][0x80][0x00][0x00][0x00][0x00]

注意:【清除错误的机制】
故障发生后,系统关断 PWM,标志置位, FAULT 信号输出;
故障标志只能通过发送 DIS 指令或外部 EN 信号置低清除。

发送PWM输出值

在放大器模式下发送10%的PWM指令:

08 02 95 00 0a 00 00 00
解释:
08 数据长度;
02 节点地址;
95 00 指令00 95;
0a 00 00 00 00 数据10;

在放大器模式下发送-10%的PWM指令:

08 02 95 00  f6 ff ff ff
解释:
08 数据长度;
02 节点地址;
95 00 指令00 95;
f6 ff ff ff 数据-10;

设定运行速度

下发:
[0x08][0x02][0x90][0x00][0xD0][0x07] [0x00][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0x90][0x80][0x00][0x00][0x00][0x00]

读取平均速度

下发:
[0x04][0x02][0x91][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0x91][0x80][0xD0][0x07][0x00][0x00]

读取实际位置

下发:
[0x04][0x02][0x9B][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0x9B][0x80][0xE8][0x03][0x00][0x00]

读取系统状态信息

下发:
[0x04][0x02][0xD3][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0xD3][0x80][0x14][0x05][0x00][0x00]

返回数据解释

  1. Bit0、Bit1:模式:
    0:速度
    1:位置
    2:电流
    3:放大器
  2. Bit2、Bit3、Bit4、Bit5:
    信号源:
    0:数字指令
    1:差分模拟电压
    2:PWM
    3:脉冲信号
    4。保留
    5:单边模拟电压
  3. Bit6:电机使能:
    0:电机释放
    1:电机使能
  4. Bit7:电机急停:
    0:正常、1:急停
  5. Bit8:电机转向:
    0:电机逆时针旋转
    1:电机顺时针旋转
  6. Bit9、Bit10:限位:
    0:无限位、
    1:左限位
    2:右限位、
    3:左右限位

读取故障信息

下发:
[0x04][0x02][0xD2][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0xD2][0x80][0x04][0x00][0x00][0x00]

返回数据解释
Bit0:温度报警
Bit1:温度保护
Bit2:过流保护
Bit3:欠压保护
Bit4:过压保护
Bit5:EEPROM 出错保护
Bit6:速度失控保护
Bit7:保留
Bit8:过载保护
Bit9:位置跟踪误差超限保护
Bit10-Bit15:保留

关于堵转的设置

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