【操作记录】铭朗驱动器使用记录

驱动器型号：3620
需连接编码为差分ABZ增量式编码器，5V供电；

1、基础配置

使用上位机软件“伺服运控管理系统.exe”，通过232连接驱动器。

工作模式

在没有接编码器的情况下，配置为【放大器模式】；
指令的平滑限制，采用加速度限制值，默认位50r/s²，更改为500r/s²；

指令源

数字指令；

CAN

波特率采用默认的500k；两台驱动器的节点地址分别为2，3；

电机参数

最高转速3000rpm（实际4000rpm）；
峰值电流30000mA（实际40A）；
额定电流14000mA（实际14A）；

保护模式

限流模式；

CAN通信

采用标准数据帧；
帧标识为16位，高11为驱动器的ID；
一包CAN数据的格式如下：
帧标识 + 帧数据 + 帧校验；

采用2#通信协议的帧数据的基本格式如下：
数据长度 + 驱动器地址 + 指令 + 数据（可选）；

示例
驱动器节点地址为02；

驱动器使能

(16进制)
发送：
08 02 80 00 00 00 00 00

接收：
08 02 80 80 00 00 00 00

驱动器断使能

发送：
08 02 81 00 00 00 00 00
返回:
08 02 81 80 00 00 00 00

注意：【清除错误的机制】
故障发生后,系统关断 PWM,标志置位, FAULT 信号输出;
故障标志只能通过发送 DIS 指令或外部 EN 信号置低清除。

发送PWM输出值

在放大器模式下发送10%的PWM指令：

08 02 95 00 0a 00 00 00
解释：
08 数据长度；
02 节点地址；
95 00 指令00 95；
0a 00 00 00 00 数据10；

在放大器模式下发送-10%的PWM指令：

08 02 95 00  f6 ff ff ff
解释：
08 数据长度；
02 节点地址；
95 00 指令00 95；
f6 ff ff ff 数据-10；

设定运行速度

下发:
[0x08][0x02][0x90][0x00][0xD0][0x07] [0x00][0x00]
返回:
[0x08][0x02][0x90][0x80][0x00][0x00][0x00][0x00]

读取平均速度

下发:
 04 02 91 00
返回:
08 02 91 80 D0 07 00 00

读取实际位置

下发:
04 02 9B 00
返回:
08 02 9B 80 E8 03 00 00

读取系统状态信息

下发:
04 02 D3 00
返回:
08 02 D3 80 14 05 00 00

返回数据解释

1. Bit0、Bit1:模式:
   0:速度
   1:位置
   2:电流
   3:放大器
2. Bit2、Bit3、Bit4、Bit5:
   信号源:
   0:数字指令
   1:差分模拟电压
   2:PWM
   3:脉冲信号
   4。保留
   5:单边模拟电压
3. Bit6:电机使能:
   0:电机释放
   1:电机使能
4. Bit7:电机急停:
   0:正常、1:急停
5. Bit8:电机转向:
   0:电机逆时针旋转
   1:电机顺时针旋转
6. Bit9、Bit10:限位:
   0:无限位、
   1:左限位
   2:右限位、
   3:左右限位

读取故障信息

下发:
04 02 D2 00
返回:
08 02 D2 80 04 00 00 00

返回数据解释
Bit0:温度报警
Bit1:温度保护
Bit2:过流保护
Bit3:欠压保护
Bit4:过压保护
Bit5:EEPROM 出错保护
Bit6:速度失控保护
Bit7:保留
Bit8:过载保护
Bit9:位置跟踪误差超限保护
Bit10-Bit15:保留

关于堵转的设置

？？？