一个简单的c# pid算法

下面是一个简单的c# pid算法示例，仅供参考：

参考代码

public class PIDController
{
    // PID参数
    private double Kp, Ki, Kd;
    // 反馈变量
    private double prevError, integralError;
    // 输出限制
    private double outputMin, outputMax;
 
    public PIDController(double kp, double ki, double kd, double outputMin, double outputMax)
    {
        this.Kp = kp;
        this.Ki = ki;
        this.Kd = kd;
        this.outputMin = outputMin;
        this.outputMax = outputMax;
        this.prevError = 0;
        this.integralError = 0;
    }
 
    // 计算PID控制量
    public double Calculate(double target, double feedback, double deltaTime)
    {
        double error = target - feedback;
        double derivativeError = (error - this.prevError) / deltaTime;
        double output = this.Kp * error + this.Ki * this.integralError + this.Kd * derivativeError;
        // 输出限制
        if (output > this.outputMax)
        {
            output = this.outputMax;
        }
        else if (output < this.outputMin)
        {
            output = this.outputMin;
        }
        // 更新反馈变量
        this.prevError = error;
        this.integralError += error * deltaTime;
        return output;
    }
 
    // 重置PID控制器
    public void Reset()
    {
        this.prevError = 0;
        this.integralError = 0;
    }
}

使用方法：

// 创建PID控制器
PIDController pid = new PIDController(1, 0.1, 0.2, -1, 1);
// 设置目标值和反馈值
double target = 10;
double feedback = 0;
// 循环计算PID控制量并输出
for (int i = 0; i < 100; i++)
{
    double deltaTime = 0.1; // 时间间隔
    double output = pid.Calculate(target, feedback, deltaTime);
    feedback += output;
    Console.WriteLine("Target: {0}, Feedback: {1}, Output: {2}", target, feedback, output);
}

这是一个简单的PID控制器示例，实际应用中需要根据具体情况调整PID参数和输出限制。

上面是基本的pid

下面是为了避免制冷器频繁启动，可以优化PID算法的控制策略。具体方法如下：

1. 增加积分项：在PID控制中增加积分项，使得控制器能够记住历史误差，并对其进行补偿。这样可以避免由于小幅度波动而频繁启动制冷器。

2. 设定控制阈值：设置控制器的阈值，即在误差小于一定范围时不进行控制，从而避免频繁启动制冷器。

3. 增加滞后项：在PID控制中增加滞后项，使得控制器能够延迟响应，从而避免频繁启动制冷器。

通过以上优化控制策略，可以有效避免制冷器频繁启动，提高控制系统的稳定性和效率。

public class PIDController { // PID参数 private double Kp, Ki, Kd; // 反馈变量 private double prevError, integralError; // 输出限制 private double outputMin, outputMax; // 阈值 private double threshold; // 滞后项 private double lag;

代码示例

public PIDController(double kp, double ki, double kd, double outputMin, double outputMax, double threshold, double lag)
{
    this.Kp = kp;
    this.Ki = ki;
    this.Kd = kd;
    this.outputMin = outputMin;
    this.outputMax = outputMax;
    this.threshold = threshold;
    this.lag = lag;
    this.prevError = 0;
    this.integralError = 0;
}
 
// 计算PID控制量
public double Calculate(double target, double feedback, double deltaTime)
{
    double error = target - feedback;
    double derivativeError = (error - this.prevError) / deltaTime;
    // 增加滞后项
    derivativeError += this.lag * (feedback - target) / deltaTime;
    double output = this.Kp * error + this.Ki * this.integralError + this.Kd * derivativeError;
    // 输出限制
    if (output > this.outputMax)
    {
        output = this.outputMax;
    }
    else if (output < this.outputMin)
    {
        output = this.outputMin;
    }
    // 判断是否达到阈值
    if (Math.abs(error) < this.threshold)
    {
        this.integralError += error * deltaTime;
    }
    // 更新反馈变量
    this.prevError = error;
    return output;
}
 
// 重置PID控制器
public void Reset()
{
    this.prevError = 0;
    this.integralError = 0;
}

实际使用时需要仔细验证，及参数调整

特此记录

anlog

2023年3月22日