C# 实现模拟PID调试（无硬件下进行数据模拟调试）

已于 2022-12-07 20:15:17 修改
阅读量1.1k 收藏 10
点赞数
分类专栏： C# 文章标签： c# PID
于 2022-12-07 11:05:47 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44291381/article/details/128216827
版权

项目下载链接

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace PID控制
{
    public class PIDModel
    {
        public float goal;           //定义设定值
        public float thisValue;        //定义实际值

        public float err_last;           //定义上一个偏差值
        public float err_last2;           //定义最上前的偏差值
        public float Kp, Ki, Kd;           //定义比例、积分、微分系数
        public float output;         //定义输出值
        public float err;               //定义误差值
        public float errSum;           //定义误差和(积分)
        public float errInteral;
        public float errInteral2;
        public int umax=0;
        public int umin = 0;



        public PIDModel()
        {
            goal = 0.0f;
            thisValue = 0.0f;
            err = 0.0f;
            err_last = 0.0f;
            output = 0.0f;
            errSum = 0.0f;
            errInteral = 0.0f;
            Kp = 0.2f;
            Ki = 0f;
            Kd = 0f;
            output = 0.0f;
            umax = 400;
            umin = -200;
        }
        public float PIDFun(int type,float Goal)
        {
            switch (type)
            {
                case 0:
                    return IncrePID(Goal);
                case 1: 
                    return IncrePIDIntegralSep(Goal);
                case 2:
                    return IncrePIDAnti_Windup(Goal);
                case 3:
                    return IncrePIDChange(Goal);
                default:
                    return PosPID(Goal);
            }
        }


        public float PosPID(float Goal)
        {
            goal = Goal;
            err = goal - thisValue;//误差值 = 设定值-实际值
            errSum += err;//误差的积分（误差和）
            errInteral = err - err_last;//误差的变化
            //Console.WriteLine("err " + err);
            output = Kp * err + Ki * errSum + Kd * errInteral;

            err_last = err;
            thisValue = output;
            return output;
        }

        public float IncrePID(float Goal)
        {
            goal = Goal;
            err = goal - thisValue;

            errInteral = err - err_last;//此次误差-上次误差

            errInteral2 = err_last - err_last2;//上次误差-上上次误差

            output = Kp * errInteral + Ki * err + Kd * (errInteral - errInteral2);
            thisValue += output;
            err_last2 = err_last;
            err_last = err;
            return thisValue;
        }

        public float IncrePIDIntegralSep(float Goal)
        {
            goal = Goal;
            err = goal - thisValue;

            errInteral = err - err_last;//此次误差-上次误差

         
            int index = 0;
            if (Math.Abs(err) > 200)
            {
                index = 0;
            }
            else
            {
                index = 1;
                errSum += err;
            }

            output = Kp * err + index * Ki * errSum + Kd * (errInteral);
            thisValue += output;
            err_last2 = err_last;
            err_last = err;
            return thisValue;
        }

        public float IncrePIDChange(float Goal)
        {
            goal = Goal;
            err = goal - thisValue;

            errInteral = err - err_last;//此次误差-上次误差

            float index = 0;
            if (Math.Abs(err) > 200)           //变积分过程
            {
                index = 0;
            }
            else if (Math.Abs(err) < 180)
            {
                index = 1;
                errSum += err;
            }
            else
            {
                index = (200 - Math.Abs(err)) / 20;
                errSum += err;
            }

            output = Kp * err + index * Ki * errSum + Kd * (errInteral);
            thisValue += output;
            err_last2 = err_last;
            err_last = err;
            return thisValue;
        }

        public float IncrePIDAnti_Windup(float Goal)
        {
            goal = Goal;
            err = goal - thisValue;

            errInteral = err - err_last;//此次误差-上次误差

            errInteral2 = err_last - err_last2;//上次误差-上上次误差
            int index = 0;

            if (thisValue > umax)  //灰色底色表示抗积分饱和的实现
            {

                if (Math.Abs(err) > 200)      //蓝色标注为积分分离过程
                {
                    index = 0;
                }
                else
                {
                    index = 1;
                    if (err < 0)
                    {
                        errInteral += err;
                    }
                }
            }
            else if (thisValue < umin)
            {
                if (Math.Abs(err) > 200)      //积分分离过程
                {
                    index = 0;
                }
                else
                {
                    index = 1;
                    if (err > 0)
                    {
                        errInteral += err;
                    }
                }
            }
            else
            {
                if (Math.Abs(err) > 200)                    //积分分离过程
                {
                    index = 0;
                }
                else
                {
                    index = 1;
                    errInteral += err;
                }
            }

            output = Kp * errInteral + index * Ki * err + Kd * (errInteral - errInteral2);
            thisValue += output;
            err_last2 = err_last;
            err_last = err;
            return thisValue;
        }
    }
}



using PID控制;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;

namespace PID视图
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        Queue<float> DataQueues=new Queue<float>(100);

        PIDModel pIDModel = new PIDModel();
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            timer1.Enabled = false;

            textBox1.Text = "0.2";
            textBox2.Text = "0.015";
            textBox3.Text = "0.2";
            textBox4.Text = "200";
            textBox5.Text = "195";
            trackBar1.Value = (int)pIDModel.thisValue;
            label6.Text = "";
        }

        private void Setting_MyChartUI(Chart thisChart)
        {
            #region 图表内部颜色
            thisChart.ChartAreas[0].BackColor = Color.FromArgb(33, 99, 106);
            #endregion

            #region x,y轴字体设置
            thisChart.ChartAreas[0].AxisY.LabelStyle.ForeColor = Color.FromArgb(205, 255, 255);
            thisChart.ChartAreas[0].AxisX.LabelStyle.Font = new Font("思源黑体 CN Bold", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(134)));
            #endregion

            #region 折线图横线颜色
            thisChart.ChartAreas[0].AxisY.MajorGrid.LineColor = Color.FromArgb(205, 255, 255);
            #endregion

            #region 坐标轴箭头样式
            thisChart.ChartAreas[0].AxisX.ArrowStyle = AxisArrowStyle.Triangle;
            thisChart.ChartAreas[0].AxisY.ArrowStyle = AxisArrowStyle.Triangle;
            #endregion

            #region 坐标轴颜色
            thisChart.ChartAreas[0].AxisX.LineColor = Color.White;
            thisChart.ChartAreas[0].AxisY.LineColor = Color.White;
            #endregion

            #region x轴相邻间隔大小
            thisChart.ChartAreas[0].AxisX.Interval = 1;
            #endregion

            #region 线条的颜色
            thisChart.Series[0].Color = Color.FromArgb(100, 46, 199, 201);
            #endregion

            #region 点上的颜色
            thisChart.Series[0].MarkerColor = Color.Purple;
            #endregion

            #region 每一个点上数字的颜色
            thisChart.Series[0].LabelForeColor = Color.FromArgb(255, 179, 102);
            #endregion

            #region 在点上显示数字
            //thisChart.Series[0].IsValueShownAsLabel = true;
            #endregion

            #region 点上的图案
            thisChart.Series[0].MarkerStyle = MarkerStyle.Diamond;
            #endregion

            #region 包含范围的折线图类型 范围内和线条的颜色一致
            thisChart.Series[0].ChartType = SeriesChartType.SplineRange;
            #endregion
        }
        Random rd = new Random();

        int okCnt = 0;
        private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            Setting_MyChartUI(chart1);

            chart1.ChartAreas[0].AxisY.StripLines.Clear();//清除上一根线
            Setting_MyChartUI_YMaxMin(int.Parse(textBox4.Text), 0, chart1);
            Setting_MyChart_MakingLine(int.Parse(textBox4.Text), chart1);
            Setting_MyChart_MakingLine(int.Parse(textBox5.Text), chart1);


            #region 队列数据更新

            if (DataQueues.Count() < 1000)
            {
                
                DataQueues.Enqueue(pIDModel.PIDFun(type, float.Parse(textBox4.Text)));
            }
            else
            {
                DataQueues.Dequeue();
            }

            #endregion

            trackBar1.Value = (int)pIDModel.thisValue;

            #region 折线图刷新
            chart1.Series[0].Points.Clear();
            #endregion

            #region 折线图数据刷新
            for (int j = 0; j < DataQueues.Count(); j++)
            {
                chart1.Series[0].Points.AddXY(j + 2, DataQueues.ElementAt(j));

                if (PointIsOk(DataQueues.ElementAt(j), 195, 200))
                {
                    okCnt++;
                    chart1.Series[0].Color = Color.FromArgb(100, 46, 199, 201);
                    if(okCnt.Equals(50))
                    {
                        label6.Text = (DateTime.Now - lastTime).ToString();
                    }
                }
                else
                {
                    chart1.Series[0].Color = Color.FromArgb(100, 252, 86, 51); ;
                }
            }
            #endregion

            #region 关闭X轴名称
            chart1.ChartAreas[0].AxisX.Enabled = AxisEnabled.False;
            #endregion
        }

        private void Setting_MyChartUI_YMaxMin(int max, int min, Chart thischart)
        {
            thischart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = max * 1.09;
            //thischart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = min * 0.91;
            thischart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = -150;
        }

        private void Setting_MyChart_MakingLine(int lineMax, Chart thisChart)
        {
            #region 添加标识线
            StripLine stripLine = new StripLine();
            stripLine.Text = lineMax.ToString();//展示文本
            stripLine.BackColor = Color.Red;//背景色
            stripLine.Interval = 0;//间隔
            stripLine.IntervalOffset = lineMax;//偏移量
            stripLine.StripWidth = 0.003;//线宽
            stripLine.ForeColor = Color.White;//前景色
            stripLine.TextAlignment = StringAlignment.Near;//文本对齐方式
            thisChart.ChartAreas[0].AxisY.StripLines.Add(stripLine);
            #endregion
        }

        private bool PointIsOk(float val,int min, int max)
        {
            if(val > min && val < max)
            {
                return true;
            }
            return false;
        }
        int type = 0;
        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            lastTime = DateTime.Now;
            type = 0;
            pIDModel.Kp = float.Parse(textBox1.Text);
            pIDModel.Ki = float.Parse(textBox2.Text);
            pIDModel.Kd = float.Parse(textBox3.Text);
            timer1.Enabled = true;
        }

        private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            type = 99;
            lastTime = DateTime.Now;
            pIDModel.Kp = float.Parse(textBox1.Text);
            pIDModel.Ki = float.Parse(textBox2.Text);
            pIDModel.Kd = float.Parse(textBox3.Text);
            timer1.Enabled = true;
        }

        private void Form1_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
        {

        }

        DateTime lastTime = new DateTime();
        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            okCnt=0;
            label6.Text = "";
            pIDModel = new PIDModel();
            timer1.Enabled = false;
            chart1.Series[0].Points.Clear();
            DataQueues.Clear();
        }

        private void trackBar1_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            pIDModel.thisValue =  trackBar1.Value  ;
        }

        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            type = 1;
            lastTime = DateTime.Now;
            pIDModel.Kp = float.Parse(textBox1.Text);
            pIDModel.Ki = float.Parse(textBox2.Text);
            pIDModel.Kd = float.Parse(textBox3.Text);
            timer1.Enabled = true;
        }

        private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            type = 2;
            lastTime = DateTime.Now;
            pIDModel.Kp = float.Parse(textBox1.Text);
            pIDModel.Ki = float.Parse(textBox2.Text);
            pIDModel.Kd = float.Parse(textBox3.Text);
            timer1.Enabled = true;
        }
    }
}

在这里插入图片描述

参考文章：
自动控制算法的学习笔记
PID控制算法的C语言实现

ou.cs
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 10
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
C#winformPID控制算法和曲线输出实例
qq_30725967的博客
06-20 706
本文实例讲解PID算法及如何动态输出PID曲线，绘制曲线为自定义的控件。
一个模糊PID温度控制算法源代码(亲测可用)
11-08
一个模糊PID温度控制算法源代码 (亲测可用)
PID原理介绍及C#编程仿真
panjinliang066333的博客
02-21 6801
1、简介： PID简称：比例积分微分控制，是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业过程控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID结构。 简单的说，根据给定值和实际输出值构成控制偏差，将偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。常规PID控制器作为一种线性控制器。 P：比例 I：积分 D：微分 ...
c# 实现PID参数调节
大黄鸭在发光的专栏
01-10 1718
c# 实现PID参数调节
一个简单的c# pid算法
anlog的专栏
03-22 1903
这是一个简单的PID控制器示例，实际应用中需要根据具体情况调整PID参数和输出限制。2023年3月22日。
PID调试软件（模拟仿真）
12-05
用C#写的PID调试软件，用于模拟、仿真及学习。可自行调整P I D三个参数，然后看到波形显示，初学者学习好工具。 1.需要.net framework,你懂的 2.运行后点击Go，PID就会跟踪。 3.修改PID参数后，请重新点击Go！ 4....
PID调试软件（C#、模拟、仿真）
lin381825673的专栏
09-07 2万+
突然想起要玩下PID，于是又想到强大的C#，好吧，搞个小软件玩下。 首先花点时间学习PID，用的都是网上资料，开始是先看http://www.amobbs.com/thread-5043342-1-1.html 后来发现这代码弄不懂，而且说明也不多（特别对于T），代码也比较复杂的说。 最好发现一个好文档：http://download.csdn.net/detail/lin381825673...
C# PID控制 C# PID控制
12-05
C# PID控制
C#实现模糊PID算法的代码
o_no_on_o的博客
04-12 2179
刚开始在网上搜了下相关代码，发现全都是这个版本的(3条消息) c# 实现模糊PID控制算法_chinaherolts2008的博客-CSDN博客_c# pid算法 原作者简述中提到“这段算法在实际值低于目标值c#教程是工作正常，超过后会有问题，不知道如何调教”，我以为稳了，1天时间摸着鱼也就完成了，没想到远远没这么简单，以下是详情。 在熟悉代码的过程中发现了有下列3个问题： 1. 将“de = e - e_pre_1;”更正为“de = e - e_pre_1/Ke; //此处的e为外部反馈的...
C#:实现模糊PID控制算法(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-08 798
C#:实现模糊PID控制算法(附完整源码)
C# PID控制
weixin_42365213的博客
12-05 538
C# PID控制
C#实现PID控制的模拟测试和曲线绘图
wfx7414的专栏
02-22 1万+
本文分两部分，一部分是讲PID算法的实现，另一部分是讲如何用动态的曲线绘制出PID运算的结果。 首先，PID算法的理论模型请参考自动控制理论，最先出现的模拟PID控制，
PID学习软件（C#实现PID）
星米豪乐园
03-15 8884
实现PID的关键代码 ： double refVal = 0; double curVal = 100.0, error = 0, integral = 0,errorLast=0; double Kp, Ki, Kd; errorLast = error; // PID - Difference between curVal and refVal error = curVal - ...
C#实现PID （附完整源码）
最新发布
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
03-24 256
C#实现PID （附完整源码）
一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制）
热门推荐
确定有穷自动机
07-12 54万+
一文读懂PID控制算法（抛弃公式，从原理上真正理解PID控制） PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原来上来理解PID控制。 PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。先把图片和公式摆出来，看不懂没关系。（一开始看这...
模糊PID控制算法实战讲解-案例温度控制（附C语言实现）
heda3的博客
02-29 2737
该文章介绍了模糊PID控制算法的原理及实战案例，通过模糊逻辑系统来自动调整PID控制器的参数（比例系数Kp​、积分系数Ki​、微分系数Kd​），以适应系统动态变化的需求，从而提高控制系统的性能。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

ou.cs

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值