ROS
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anotheryia
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS 多机器人仿真复用launch文件话题及tf重名的一种解决方法
ROS多机器人仿真时需要复用launch文件用来启动比如定位和状态发布等功能,复用会存在结点、话题、tf等重名的情况,但为每一个机器人修改特定的文件会很麻烦,特别是如果文件有改动的话。对于这种情况,可以修改代码,将复用会重名的tf话题通过读取参数的形式读入,并在launch文件中设置不同的tf话题避免冲突,amcl中就是使用这种方式进行设置的;参数是从相同的robot.urdf.xacro文件中读取的内容,因此发布的tf话题也会是一样的,从而需要。属性,这时可以在所包含的launch文件中设置额外的。原创 2024-02-06 17:24:30 · 1042 阅读 · 0 评论 -
ROS 删除自己编译的包
之前在看amcl的代码,将代码下载到catkin_ws文件夹里面修改编译,发现启动amcl时就会直接使用catkin_ws文件夹里面修改过的amcl文件,而不用去卸载掉通过apt安装的amcl。后来想再用回通过apt装的amcl文件(不知道为什么就算不修改直接编译下载的amcl代码,生成的amcl文件会比直接下载的大),就想着直接删掉自己编译生成的amcl文件就可以了,结果再启动amcl文件一直提示然后就找catkin_ws文件夹下面哪里还有amcl相关的没有删掉。原创 2023-06-27 21:04:22 · 1080 阅读 · 0 评论 -
ubuntu 18.04 ROS melodic 版本安装配置记录
只能到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 目录下新建一个文件20-default.list,将下面的内容复制进去(230621rosdep命令下载的20-default.list)。网上有说安装python3-rosdep的,我试了结果会卸载之前安装的一些包,安装python-rosdep就不会;这个命令也是要尝试多次才能成功,我试到最后是能成功的,但init那个命令是真的试了好久都没成功,最后是网上找的内容直接写的文件。安装了ROS,记录一下过程,不然重装又得坑自己一遍。原创 2023-06-21 20:54:36 · 144 阅读 · 0 评论 -
amcl 定位代码laserReceived函数学习记录
雷达能一次测出一个角度范围内的数据,因此每一个样本点都会计算测量范围内各个角度的概率并相加得到点的总的概率并叠加到之前的权重之上得到当前雷达数据下的权重。一部分是雷达观测的误差模型,雷达测得的距离与实际的距离的差符合平均数为0的正态分布。根据样本点位置与测量数据的距离和方向计算出测量终点的位置,如果位置未超出地图范围则取终点与最近的障碍物的距离根据正态分布计算概率,否则取最小的可能的概率。中根据位置和方向划分样本点,一定范围内一定角度内的点被划分作为树的一个叶子,叶子的权重是所划分的点的总权重,从而根据。原创 2023-06-19 23:06:32 · 119 阅读 · 0 评论