ubuntu 18.04 ROS melodic 版本安装配置记录

跟着古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程（www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn）安装了ROS，记录一下过程，不然重装又得坑自己一遍。
我是新装的系统（不是新装的试过装melodic包时提示依赖包装不了），先改软件源，软件->右键标签->软件和更新，
这4个没勾上的勾上，改一下软件源，可以测试选取最快的（但有可能会需要用到特定的源：关于ROS安装及ROS定位不到软件包的问题解决（blog.csdn.net/YMMMAR/article/details/122142925）），后面安装要下载500多M，一千多个包（虽然很多包还是要从ros官网下）。

添加ros软件源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装melodic版本ros包：
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

漫长的等待。。。。。。
当然可以先测试一下网络：
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
如果能够成功执行，那接下来的rosdep的步骤应该就能正常执行。
不然趁着安装按照ros安装——sudo rosdep init失败最有效解决办法（blog.csdn.net/qq_41484927/article/details/107494715）尝试去设置。（用上面wget的命令进行测试，因为rosdep还没有安装，rosdep init命令其实就是到上面的网址去下载文件）

安装ros完成后，初始化rosdep：
sudo rosdep init
我安装的时候提示command not found/找不到命令

就安装python-rosdep，melodic版本的应该是python2的；网上有说安装python3-rosdep的，我试了结果会卸载之前安装的一些包，安装python-rosdep就不会；所以我觉得装一个不会卸载之前安装软件的版本应该就不会有问题。

如果前面没办法成功下载到文件（毕竟有些学校连GitHub都给屏蔽了呢），rosdep init 也应该是没办法成功的。只能到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 目录下新建一个文件20-default.list，将下面的内容复制进去（230621rosdep命令下载的20-default.list）。

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

继续执行：
rosdep update
这个命令也是要尝试多次才能成功，我试到最后是能成功的，但init那个命令是真的试了好久都没成功，最后是网上找的内容直接写的文件。
成功状态如下图：

设置环境变量（如果ros的命令和包没办法自动补全就是这里没有设置好）：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里设置完成应该就能测试小海龟了。

安装rosinstall：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间：（个人认为这里编译不出错的话自己写的c++文件应该就不会在编译环境上面出问题）
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量（可以像上面一样直接写到.bashrc 中，这样登录时就能自动添加）
source devel/setup.bash

剩下就是建包写代码了。
最后还有一个问题就是编译有时候会出现缺少某个ros包的情况，安装相应包需要在包名前面加‘ros-melodic-’（ros+版本号）。