ROS 多机器人仿真复用launch文件话题及tf重名的一种解决方法

内容为自行测试得来，不一定准确。
ROS多机器人仿真时需要复用launch文件用来启动比如定位和状态发布等功能，复用会存在结点、话题、tf等重名的情况，但为每一个机器人修改特定的文件会很麻烦，特别是如果文件有改动的话。

对于<node>标签可以使用ns属性即namespace对进行区分，但是存在两种情况不会受ns影响：
1、以/开头的话题，这样的话题是全局名称，无论是在launch文件还是程序代码中都不会受命名空间影响，因此我觉得写话题名称的时候可以尽量不加/。对于这种情况，可以修改代码中的话题名称删掉开头的/，又或者额外使用<remap>标签进行重命名。<remap>标签经测试如果remap之后的名称不以/开头的话是会受namespace影响的。服务名称也一样。
2、tf话题，tf话题我测试了lookupTransform()函数并不会考虑namespace（也应该没办法考虑），只会查询所传入的字符串，而且也不会解释~字符。对于这种情况，可以修改代码，将复用会重名的tf话题通过读取参数的形式读入，并在launch文件中设置不同的tf话题避免冲突，amcl中就是使用这种方式进行设置的；也可以添加一个tf_prefix参数，为每个tf话题名称添加前缀以区分不同机器人的tf话题，robot_state_publisher中就是使用这种方式进行设置的。
另外还发现rospy.get_param()函数无论是否在最前面添加/字符都会认为是全局的名称，不会受到ns的影响，但可以在最前面加~字符表明是相对的，自动加上namespace（c++里面定义了ros::NodeHandle private_nh("~");使用private_nh读取参数就不需要再加~，或许python里面也有对应写法，但我还没找到）

例如对于robot_state_publisher和gazebo可以如下对建造的模型进行复用：

<!-- 发布机器人模型信息 -->
<param name="/robot1/robot_description" command="$(find xacro)xacro '$(find description)/urdf/robot.urdf.xacro'"/> 
<node ns='robot1' name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
    <param name="tf_prefix" value="robot1" />
</node>
<param name="/robot2/robot_description" command="$(find xacro)xacro '$(find description)/urdf/robot.urdf.xacro'"/> 
<node ns='robot2' name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
    <param name="tf_prefix" value="robot2" />
</node>
<param name="/robot3/robot_description" command="$(find xacro)xacro '$(find description)/urdf/robot.urdf.xacro'"/> 
<node ns='robot3' name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
    <param name="tf_prefix" value="robot3" />
</node>

<!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find description)/rviz/gazeboworld.world"/>
</include>

<!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
<node ns="robot1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model /robot1 -param /robot1/robot_description -z 0.1"/>
<node ns="robot2" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model /robot2 -param /robot2/robot_description -x -0.8 -y 0.8 -z 0.1"/>
<node ns="robot3" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model /robot3 -param /robot3/robot_description -x -0.8 -y -0.8 -z 0.1"/>

其中robot_state_publisher会读取名为robot_description的参数并进行发布，robot_description参数是从相同的robot.urdf.xacro文件中读取的内容，因此发布的tf话题也会是一样的，从而需要tf_prefix作为前缀进行修饰以区分。这里即使加了ns属性也必须要用tf_prefix进行区分，也说明ns属性的确不影响tf话题。
添加ns属性是为了避免<node>结点重名，robot_state_publisher读取的参数也因此会加上ns设置的命名空间，即会读取参数/robot1/robot_description，因此前面设置的<param>的名称也需要改成相应的名称。
gazebo的spawn_model用于在gazebo 中显示机器人模型并模拟相关的传感器和控制功能，从程序输出来看，部分功能的namespace是根据ns属性设置的，也有部分是根据args属性内-model对应的名称设置的（gazebo里面发布的tf话题也应该根据namespace进行了修改）。另外args属性内-param则需要与前面设置的<param>名称对应，xyz则是机器人的初始位置。这里不同机器人需要修改的就是这几点。

对于单个机器人一个launch文件内往往会执行多个<node>，那就需要包含launch文件时实现对整个launch文件中所有结点的ns的统一修改。但<include>标签并没有ns属性，这时可以在所包含的launch文件中设置额外的<arg>标签用来设置文件中<node>的ns。
如下实现了对amcl的复用为每个机器人不冲突地提供定位功能（我这里三个机器人用了同一张地图）：

<!-- 总的launch文件-->
<!-- Run Map Server -->
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find navigation)/maps/gazebomap.yaml"/>
<!-- Run AMCL -->
<include file="$(find navigation)/launch/amcl.launch">
     <arg name='robot_name' value='robot1'/><!-- 通过该参数设置ns -->
</include>
<include file="$(find navigation)/launch/amcl.launch">
    <arg name='robot_name' value='robot2'/>
</include>
<include file="$(find navigation)/launch/amcl.launch">
    <arg name='robot_name' value='robot3'/>
</include>

<!-- 包含的amcl.launch文件-->
<arg name="robot_name" default=""/><!-- default为空，从而不影响单个机器人执行。另外不能通过value设置值，否则被包含之后修改会冲突报错 -->
<arg name="scan_topic" default="front_laser/scan"/><!-- 相对名称，会随命名空间改变 -->
<arg name="map_topic" default="/map"/>
<arg name="map_service" default="/static_map"/><!-- 因为使用的是统一的地图，因此不需要根据机器人名字修改，需要在开始加/作为绝对名称 -->
<arg name="global_frame" default="map"/><!-- globalframe是一致的不需要根据机器人修改，加不加/不影响 -->
<arg name="odom_frame" default="$(arg robot_name)/odom"/><!-- amcl的tf话题可以直接设置，从而可以为不同机器人设置不同话题名称避免冲突 -->
<arg name="base_frame" default="$(arg robot_name)/base_link"/>

<node ns="/$(arg robot_name)" pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen"><!--ns不能为空，在ns最开始加上/，避免单个机器人时出现空值-->
  <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
  <remap from="map" to="$(arg map_topic)"/>
  <remap from="static_map" to="$(arg map_service)"/><!-- 这是服务的名称，也可以remap，原来是相对名称，会随命名空间改变 -->
  <param name="odom_frame_id" value="$(arg odom_frame)"/><!-- 通过param的形式设置tf话题名称 -->
  <param name="base_frame_id" value="$(arg base_frame)"/>
  <param name="global_frame_id" value="$(arg global_frame)"/>
......
</node>

除了用来区分机器人的名字可以通过添加<arg>进行设置，机器人之间其它不相同的参数也可以类似地进行设置。