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多线雷达
Anubissz
这个作者很懒,什么都没留下…
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robosense16 多线雷达进行amcl与movebase定位与导航
建图完成后,就可以根据自己建立的地图进行2d的slam啦~废话不多说,下面放教程:新建激光雷达的launch启动文件roscd rslidar_pointcloud/cd launchgedit my_slidar_16_2dlaser.launch然后把下面的内容放到这个launch中去。<?xml version="1.0"?><launch> <arg name="model" default="RS16" /> <arg.原创 2020-08-06 16:25:24 · 2238 阅读 · 2 评论 -
robosense16 多线雷达hector建图
接上回书说道,我们已经成功的把3d雷达的信息转化为了2d雷达。所以下一步进行建图。因为这里还没有建立起雷达与turtlebot的tf树的关系,所以使用hector进行建图比较容易。毕竟这个算法不需要里程计信息,手持都可以建图。本文中,我建立的地图比较小,大概就10个平方不到,是建了教研室的一个角落。不过也问题不大,想要大一点的地图多跑一点路就好了。下面贴过程:安装hector-slam包如果之前做过hector 在rplidar或者其他的激光雷达下的建图,那么这里显而易见是不需要再次安装的。原创 2020-08-06 15:54:52 · 1214 阅读 · 0 评论 -
robosense16 点云信息转2D雷达信息 pointcloud_to_laserscan包的配置和测试
本人的小目标是使用这个robosense16多线雷达+turtlebot+进行熟悉的2d建图+amcl定位+movebase导航。所以没有深究有关3d雷达数据的建图。通过查阅资料发现,其实这个多线雷达可以通过已有的代码包,进行3d转2d的操作,可以直接把它当成一个更强大一点的2d雷达来用。所以本文讲解如何通过robosense16多线雷达进行建图的操作。通过hector算法。将多条扫描线合成一条2d雷达扫描线。使用pointcloud_to_laserscan包可以很方便地实现第二种办法,第二种原创 2020-08-06 15:20:29 · 1519 阅读 · 8 评论 -
记录robosense16多线雷达配置过程
这是本人第一篇csdn。白嫖了那么久的博客,今天终于下定决心开始写博客了哈~话不多说,上教程。robosense16应该是最基础最常用的3D雷达了,正好师兄手里有一个,就拿来玩玩。这个雷达和rplidar相比最大的不同就是是通过网线连接的,而不是通过两根usb口。所以接线方面需要看清楚。准备工作一个robosense16 ubuntu16.04(这个是目前最稳定资料最多的版本了) 有一定的rplidar建图导航基础(2d雷达至少会吧)安装驱动源码mkdir -p ~/catki原创 2020-08-06 14:49:10 · 3061 阅读 · 1 评论