robosense16 点云信息转2D雷达信息 pointcloud_to_laserscan包的配置和测试

本人的小目标是使用这个robosense16多线雷达+turtlebot+进行熟悉的2d建图+amcl定位+movebase导航。所以没有深究有关3d雷达数据的建图。

通过查阅资料发现，其实这个多线雷达可以通过已有的代码包，进行3d转2d的操作，可以直接把它当成一个更强大一点的2d雷达来用。

所以本文讲解如何通过robosense16多线雷达进行建图的操作。通过hector算法。

将多条扫描线合成一条2d雷达扫描线。使用pointcloud_to_laserscan包可以很方便地实现第二种办法，第二种方法因为使用了多条扫描线，因此可以输出更高质量的2d雷达数据。

下面先安装pointcloud_to_laserscan包

• 下载其源码包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

• 创建launch文件（注意：这里的文件名最好不要改动，因为在其他的比如turbot_slam包中，其实有文件会和下面创建的launch文件挂钩，直接默认调用这样一个文件，而且还是官方的包。所以这里直接cv大法就好，尽量不要根据自己的喜好修改launch文件的位置和名字）

cd ~/catkin_ws/src/pointcloud_to_laserscan/launch
gedit point_to_scan.launch

在launch文件中放入如下内容：

<?xml version="1.0"?>

<launch>

    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">

        <remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
        
        <rosparam>
            # target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: -0.4
            max_height: 1.0

            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>

    </node>

</launch>

根据网上资料的说法，这里进行了一次remap将默认的订阅点云信息的话题转向rslidar节点发布的话题。

• 测试3d转2d信息是否正常发布

roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch

rs_lidar_16会默认打开一个rviz，但是里面缺少2d雷达的订阅。相信大家都会自己打开吧。

总结一下，同样的，这里下载的3d转2d的包和上一篇文章所说的rslidar_ros包相同，所以可以放在同一个工作空间内，不会产生冲突的，大家放心～

贴一个新的rviz的截图。不过这里我稍微改了一下点云话题和scan话题的颜色，让他们的对比稍微明显一点，途中白色的就是点云信息了，红色的是转化以后的2d scan信息。如果仔细观察，会发现这样转化出来的scan会浓一点，心里感觉上会比较稳，哈哈哈。

贴一张工作空间的截图。

里面的pointcloud_to_laserscan就是新安装的包了。

再贴一个rviz的图给大家参考一下