XNA 3.0 Game Programming Recipes翻译2-4

2-4.创建自由式相机：使用四元数的全3D旋转

问题

        你想要创建一个可以任意旋转的相机，例如飞行游戏。你需要绕三个轴旋转来做到，由于’ 万向节锁h’的限制，也不是不可能，但很难。

 

方案

       由于万向节锁，结合多个轴的几次旋转，会导致不正确的结果。用四元数储存相机的旋转能帮你解决这个问题。

 

如何运作

当你结合绕不同轴的旋转，万向节锁就会发生。因为第一次的旋转把第二次旋转的轴也改变了，第三次旋转的轴被前两次旋转改变了。很难想象最后会发生什么。

旋转的特性是始终存在一个单一的旋转，它与多次旋转组合的结果相同。因此，这里需要的技巧是定义你的相机只会绕着单轴旋转。这可以是任何轴：不必是X，Y，Z之一。这个轴和旋转角度将储存在一个叫四元数的变量。

问题是你如何计算这个轴？不用。它会在处理过程中自动创建。你只需指定起始轴，每次用户移动鼠标，这个轴将更新。

你把向上向量作为起始轴，旋转0度，所以你看着正前方。接下来，有用户输入，你想相机绕向右的向量旋转。向右向量首先获取当前相机的旋转来转动，而因为这角度是0，所以保持不变。向右向量称为当前旋转轴。相机围着这个轴转，并有点仰视。

接下来用户输入要相机沿其前进轴旋转。这个轴首先沿着当前相机的旋转来旋转，现在不是0而包含绕向右轴的旋转。每个旋转结合，单轴旋转的结果和旋转的角度存储在相机的四元数。这个旋转称为相机的当前旋转。

每次用户输入，相同的程序发生：前/右/上/下向量依据相机当前旋转轴旋转，组合新旋转，当前相机存储新相机旋转到四元数，之后相机绕着新旋转轴旋转。

幸运的是，整个过程变成很简单的代码。刚开始，你要允许只绕一个单一的轴旋转(向右的轴)：

 

float updownRotation = 0.0f;

KeyBoardState keys = Keyboard.GetState();

if(key.IsKeyDown(Keys.Up))

    updownRotation = 1.5f;

if(key.IsKeyDown(Keys.Down))

    updownRotation = -1.5f;

Quaternion additionalRotation = Quaternion.CreateFromAxisAngle(new Vector3(1,0,0),updownRotation);

cameraRotation = cameraRotation * additionalRotation;

 

首先，用户输入决定是否上下旋转。接下来，新的四元数被创建来持有这个轴和绕这个轴旋转的数量。最后，新旋转和当前旋转结合，结果存储为新旋转。

 

注意 四元数这字眼常使程序员害怕。我遇到了许多文章和网站把四元数比作黑暗魔法，是无法理解或抽象化的。但这不完全正确。四元数用来存储绕一个轴的旋转，所以他应该可以储存这个轴和绕着它旋转的角度。一个轴由3个数字定义，角度可以由一个数字定义。所以你要存储这样一个旋转，最简单的就是存储4个数字。猜一下四元数实际上是什么？很简单，4个数字。没什么神奇。尽管背后的数学原理比较神奇。

 

        你想任意旋转相机，你需要可以沿着第二个轴旋转。这个旋转存储在additionalRotation变量，绕第一个轴的旋转乘以绕第二个轴的旋转：

 

        float updownRotation = 0.0f;

        float leftrightRotation = 0.0f;

        KeyboardState keys = Keyboard.GetState();

if(key.IsKeyDown(Keys.Up))

    updownRotation = 0.05f;

if(key.IsKeyDown(Keys.Down))

    updownRotation = -0.05f;

if(key.IsKeyDown(Keys.Right))

    leftrightRotation = -0.05f;

if(key.IsKeyDown(Keys.Left))

leftrightRotation = 0.05f;

 

Quaternin additionalRotatin =

Quaternion.CreateFromAxisAngle(new Vector3(1,0,0),updownRotation) *

Quaternion.CreateFromAxisAngle(new Vector3(0,1,0),leftrightRotation);

cameraRotation = cameraRotation * additionalRotation;

 

注意 四元数乘法像矩阵乘法一样重要。见4-2。你在用四元数乘法时要有这个想法。四元数的规则和矩阵乘法类似，但当两个旋转轴是互相垂直时例外，当你计算additionalRotation变量时。这意味着无论你先绕那个轴，结果都一样。但通常轴没有互相垂直。因此，你写cameraRotation * additionalRotation很重要

 

注意 矩阵乘法中，*意味着‘先*后’。事情本来可以很容易，在四元数中，*意味着 ‘后*先’。cameraRotation = cameraRotation * additionalRotation 应该是先additionalRotation后cameraRotation,表示轴储存在additionalRotation变量的轴要先绕着cameraRotatin变量中存储的轴旋转。

 

        一旦旋转矩阵被找到，视图矩阵可以被构造：

 

       private void UpdateViewMatrix()

        {

            Vector3 cameraOriginalTarget = new Vector3(0, 0, -1);

            Vector3 cameraOriginalUpVector = new Vector3(0, 1, 0);

 

            Vector3 cameraRotatedTarget = Vector3.Transform(cameraOriginalTarget, cameraRotation);

            Vector3 cameraFinalTarget = cameraPosition + cameraRotatedTarget;

 

            Vector3 cameraRotatedUpVector = Vector3.Transform(cameraOriginalUpVector, cameraRotation);

 

            viewMatrix = Matrix.CreateLookAt(cameraPosition, cameraFinalTarget, cameraRotatedUpVector);

        }

        

         移动相机，当用户按下方向键，先旋转移动向量，把变化后的向量加上当前相机位置：

 

float moveSpeed = 0.05f;

Vector3 rotatedVector = Vector3.Transform(vectorToAdd, cameraRotation);

cameraPosition += moveSpeed * rotatedVector;

UpdateViewMatrix();

 

扩展阅读

    相机跟随物体

你可以用本章代码很容易创建一个太空游戏，相机定位在航天器的驾驶舱内。但是，如果你想把相机定位在航天器后面，你需要其他代码。现在，位置和旋转对应航天器，而不是相机。相机的位置基于航天器的位置。航天器可以任意旋转。如果你把相机定位在航天器后面，相机会看着航天器。所以你已经知道视图矩阵的目标：航天器的位置。向上向量和航天器相同。航天器转，则相机也转。你要定位相机在航天器后，通常比航天器的向量后一点，比如航天器的位置加上(0,0,1)。这样就可以了。

转载于:https://www.cnblogs.com/XNAconglele/archive/2009/08/26/1554038.html