激光雷达生成车辆地面实况3D边界框点云

激光雷达作为一种先进的感知装置，在自动驾驶和车辆辅助系统中起着重要的作用。通过激光雷达可以获取到车辆周围环境的高精度三维点云数据，这些数据对于实现车辆的感知和决策至关重要。本文将介绍如何使用MATLAB实现为激光雷达生成车辆地面实况的三维边界框点云。

首先，我们需要导入激光雷达的点云数据。假设我们有一个名为"pointCloud"的变量，它储存了激光雷达采集到的点云数据。接下来，我们将对这些点云数据进行处理，提取出车辆的地面实况。

% 导入激光雷达点云数据
load('pointCloud.mat');

% 设置地面提取的参数
gridSize = 0.1; % 网格大小
maxDistance = 0.3; % 最大距离阈值

% 创建地面提取器对象
groundExtractor = pcfitplane(pointCloud, maxDistance);

% 提取地面点云
groundIndices = findGroundPoints(groundExtractor, gridSize);

% 获取地面点云
groundPointCloud = select(pointCloud, groundIndices);

在上述代码中，我们使用了pcfitplane函数来拟合激光雷达点云中的地面平面。通过设置适当的最大距离阈值，我们可以将不属于地面的点云数据过滤掉。然后，我们通过findGroundPoints函数找到符合条件的地面点