基于随机采样的一致性平面拟合算法及其在PCL点云处理中的应用

随机采样一致性（Random Sample Consensus，RANSAC）是一种常用的点云处理算法，主要用于拟合点云中的平面模型。在本文中，我们将介绍基于随机采样一致性的平面拟合算法，并演示其在点云库（Point Cloud Library，PCL）中的应用。同时，我们将提供相应的源代码以供参考。

1. 算法原理

基于随机采样一致性的平面拟合算法主要分为以下几个步骤：

（1）随机采样：从原始点云中随机选择一组点作为初始拟合模型的样本。

（2）模型拟合：使用选定的样本点拟合平面模型。常用的拟合方法包括最小二乘法、主成分分析等。

（3）局内点筛选：计算所有点到拟合平面的距离，并将距离小于给定阈值的点标记为局内点，否则标记为局外点。

（4）一致性评估：统计局内点的数量，如果超过给定的阈值，则认为当前拟合模型是有效的；否则，返回第（1）步。

（5）模型更新：如果当前拟合模型有效，则使用所有局内点重新拟合平面模型。

（6）重复迭代：重复执行第（1）至第（5）