cvStereoRectify 报错

使用cvStereoRectify

时出现 3DReconstruction.exe 中的 0x747bc42d 处未处理的异常: Microsoft C++ 异常: 内存位置 0x0032ae88 处的 cv::Exception3DReconstruction.exe 中的 0x747bc42d 处未处理的异常: Microsoft C++ 异常: 内存位置 0x0032ae88 处的 cv::Exception

解决办法：

cvStereoRectify( &M1, &M2, &D1, &D2, cvSize(640,480),&R, &T,&_R1, &_R2, &_P1, &_P2, &_Q,    0/*CV_CALIB_ZERO_DISPARITY*/ );

所有参数必须是CV_64F，并且类型一致。

例如

    double R1[3][3], R2[3][3], P1[3][4], P2[3][4];
    double Q[4][4];
    imageSize = cvSize(640,480 );
    CvMat _Q  = cvMat(4, 4, CV_64F,Q);

    CvMat _R1 = cvMat(3,3, CV_64F, R1);
    CvMat _R2 = cvMat(3, 3, CV_64F, R2);
    CvMat _P1 = cvMat(3, 4, CV_64F, P1);
    CvMat _P2 = cvMat(3, 4, CV_64F, P2);

若将CV_64F改为CV_32F，或者double Q[4][4];变为float Q[4][4]则会出现上述错误。