opencv立体校正函数cvStereoRectify()纠错

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1、opencv中Bouguet校正方法对应的函数：cvstereorectify()，注意Flags参数的设置。Flags的默认设置为无穷远处的视差，即《learning opencv》p453，图12-4中的通常情景。不设置Flags参数，意味着我们想要摄像机相互重合，从而使得有限距离内的视差为0。在三维重建应该选择Flags的默认值，Flags=1024。（   注：这里的flag=1024就是所谓的CV_CALIB_ZERO_DISPARITY）

2、matlab中将双目校正后得到双目之间的距离T为[-359.1782 , 0.0, 0.0](用Bouguet的matlab标定工具箱)，用opencv计算得到的重投影矩阵Q，Q[14]=-1/Tx=-0.00278368，Tx=359.23619。和matlab的结果基本一样，但有符号不一样。如果查看相机校正前，双目之间的结果参数，opencv计算的Tx是的符号是负，但从Q矩阵中反推出校正后Tx的符号怎么是正的？注意校正前后Tx的符号应该是不变的。根据matlab的校正结果，可以认为opencv的cvstereorectify()函数中计算Q矩阵错误，用公式分析下

d-(cx-cx’)这个式子为正，f为正，Z为正，所以-Tx为正，Tx为负。

故对cvstereorectify()求得的重投影矩阵Q，Q[14]与Q[15]都要添加符号，才是正确的重投影矩阵。

把修改后的Q矩阵，代入cvReprojectImageTo3D()函数，可求得三维点云。如果不对Q矩阵修正，得到的三维点云是正确点云的镜像。