AI+智能服务机器人应用基础
**作者:韩海霆
(续 实践报告)
八、SLAM建图(大作业)
SLAM需要机器人在未知的环境中逐步建立起地图,然后根据地区确定自身位置,从而进一步 定位。
地图
- ROS中的地图很好理解,就是一张普通的灰度图像,通常为pgm格式。这张图像上的黑色像素表示障碍物,白色像素表示可行区域,灰色是未探索的区域。
- 事实上,地图在ROS中是以Topic的形式维护和呈现的,这个Topic名称就叫做 /map ,它的消息类型是
nav_msgs/OccupancyGrid
由于 /map 中实际上存储的是一张图片,为了减少不必要的开销,这个Topic往往采用锁存(latched)的方式来发布。
Gmapping
gmapping 的作用是根据
激光雷达和里程计
(Odometry)的信息,对环境地图进行构建,并且对自身状态进行估计。因此它得输入应当包括激光雷达和里程计的数据,而输出应当有自身位置和地图。 下面我们从计算图(消息的流向)的角度来看看gmapping算法的实际运行中的结构:
slam_gampping的命令
###在实体机器人中使用 gmapping 进行环境地图构建###
<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>
<launch>
<!-- 启动底盘 -->
<include file="$(find horn_bringup)/launch/horn_stm32_bridge.launch"/>
<!-- 启动建图 -->
<include file="$(find horn_navigation)/launch/gmapping_ws/gmapping.launch"/>
<!-- 启动键盘节点 -->
<!--include file="$(find horn_control)/scripts/teleop_twist_keyboard.py" /-->
<node pkg="horn_control" name="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py"/>
<node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode_A2" output="screen">
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>
<!-- param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/ -->
<param name="serial_baudrate" type="int" value="115200"/><!--A1/A2 -->
<!--param name="serial_baudrate" type="int" value="256000"--><!--A3 -->
<param name="frame_id" type="string" value="laser_frame"/>
<param name="inverted" type="bool" value="true"/>
<param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
<param name="output_angle_max" type="int" value="60"/>
<param name="output_angle_min" type="int" value="-60"/>
</node>
</launch>
项目1 基于turtlebot3的模拟仿真
任务要求如下:
- 详细内容见《基于turtlebot3的模拟仿真.pdf》
>
提示:
运行命令:roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch 之前需要先检查 turtlebot3_navigation.launch 文件内容
实验效果展示:
- 下载安装turtlebot3
- 选择机器人型号并且打开地图
- —export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
在仿真地图中获取数据建立地图
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
运行teleop节点让机器人在模拟地图中运动,完成建图
使用自动控制:export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch
完成后输入:
rosrun map_server map_saver -f ~/map
则会保存已经做好的地图到目录 ~/map 创建文件夹 mymap ,将生成的 map.pgm 与 map.yaml 存放进 mymap 修改 map.yaml 中map的文件路径为 image: map.pgm
在建好的地图之上,跑navigation
先关闭所有终端。 接着新建终端,修改launch文件:
- roscd turtlebot3_navigation/launch
- gedit turtlebot3_navigation.launch
弹出launch文件的编辑框,修改其中的 map_file 的路径变为step4中的地图路径:
- /home/ros/mymap/map.yaml
保存,然后再启动新终端:
- roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
接着新建一个终端:启动导航功能与RViz视图:
- roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
- 对rviz进行调配