AI+智能服务机器人应用基础（大作业报告）

**作者：韩海霆

（续 实践报告）

八、SLAM建图（大作业）

SLAM需要机器人在未知的环境中逐步建立起地图，然后根据地区确定自身位置，从而进一步 定位。

地图

• ROS中的地图很好理解，就是一张普通的灰度图像，通常为pgm格式。这张图像上的黑色像素表示障碍物，白色像素表示可行区域，灰色是未探索的区域。
• 事实上，地图在ROS中是以Topic的形式维护和呈现的，这个Topic名称就叫做 /map ，它的消息类型是 nav_msgs/OccupancyGrid

由于 /map 中实际上存储的是一张图片，为了减少不必要的开销，这个Topic往往采用锁存（latched）的方式来发布。

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Gmapping

gmapping 的作用是根据 激光雷达和里程计 （Odometry）的信息，对环境地图进行构建，并且对自身状态进行估计。因此它得输入应当包括激光雷达和里程计的数据，而输出应当有自身位置和地图。 下面我们从计算图（消息的流向）的角度来看看gmapping算法的实际运行中的结构：

slam_gampping的命令

###在实体机器人中使用 gmapping 进行环境地图构建###

<?xml version='1.0' encoding='utf-8'?>

<launch>
  <!-- 启动底盘  -->
  <include file="$(find horn_bringup)/launch/horn_stm32_bridge.launch"/>

  <!-- 启动建图  -->
  <include file="$(find horn_navigation)/launch/gmapping_ws/gmapping.launch"/>

  <!-- 启动键盘节点  -->
  <!--include file="$(find horn_control)/scripts/teleop_twist_keyboard.py" /-->
  <node pkg="horn_control" name="teleop_twist_keyboard" type="teleop_twist_keyboard.py"/>

  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode_A2" output="screen">
    <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/rplidar"/>
    <!-- param name="serial_port"         type="string" value="/dev/ttyUSB0"/ -->
    <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
    <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
    <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
    <param name="inverted"            type="bool"   value="true"/>
    <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
    <param name="output_angle_max"    type="int"   value="60"/>
    <param name="output_angle_min"    type="int"   value="-60"/>
  </node>

</launch>

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项目1 基于turtlebot3的模拟仿真

任务要求如下:

• 详细内容见《基于turtlebot3的模拟仿真.pdf》
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• 提示:
运行命令：roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch 之前需要先检查 turtlebot3_navigation.launch 文件内容
  
  

实验效果展示：

• 下载安装turtlebot3
• 选择机器人型号并且打开地图
• —export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

在仿真地图中获取数据建立地图
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

运行teleop节点让机器人在模拟地图中运动，完成建图
使用自动控制：export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

完成后输入:
rosrun map_server map_saver -f ~/map
则会保存已经做好的地图到目录 ~/map 创建文件夹 mymap ，将生成的 map.pgm 与 map.yaml 存放进 mymap 修改 map.yaml 中map的文件路径为 image: map.pgm

在建好的地图之上，跑navigation
先关闭所有终端。 接着新建终端，修改launch文件：

• roscd turtlebot3_navigation/launch
• gedit turtlebot3_navigation.launch

弹出launch文件的编辑框，修改其中的 map_file 的路径变为step4中的地图路径：

• /home/ros/mymap/map.yaml

保存，然后再启动新终端：

• roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

接着新建一个终端：启动导航功能与RViz视图：

• roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

• 对rviz进行调配

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