干货—花钱都买不来的光栅编码器高倍细分算法—基础篇（图文）

背景知识

光栅编码器原理

• 主要就是对莫尔条纹的理解，如果链接失效请自己补充相关知识，这里就不展开了。
• 光栅编码器原理

编码器种类

• 有增量编码器，绝对值编码器，增量/绝对值编码器又可以分为线性编码器、角度编码器（就那种按圈走的）。根据原理又可以分为一大堆，这里不展开了，感兴趣的可以自己查阅资料全面了解一下。这篇文章介绍的细分算法是基于线性编码器。

光栅编码器输出信号

编码器组件

• 光栅编码器包括光栅尺+读数头；
• 光栅尺的材质有玻璃、不锈钢或者PCB基板，其实就是跟我们上学时用的尺子差不错，根据刻度精度不同，价格也不同。栅距有20um、50um等等。这篇文章用的是玻璃尺，栅距=20um；
• 读数头是光栅编码器的核心，他的作用是滤波—>放大—>采集光电信号—>数据处理—>滤波—>输出需要的A-quad-B或则Analog信号。
• 安装时，光栅尺是固定不动的，读数头是移动的；

输出信号类型

• 光栅编码器输出的信号类型有模拟量输出、数字量输出两种;
• 模拟量信号输出的是模拟信号sin/cos,有的编码器是直接输出模拟量sin/cos，有的是将sin/cos在读数头中处理成差分sin/cos再输出；
• 数字量输出的是数字信号A-quad-B，有的编码器是直接输出数字量信号A-quad-B，有的是将A-quad-B在读数头中处理成差分A-quad-B再输出；
• 编码器根据需要可以选用带有index标记也可以不选。这篇文章用的encoder带有index，但是没有使用。

输出信号电压

• 对于模拟量信号：当编码器供电5V时，输出的sin/cos信号共模电压=2.5V，Vpp=0.5V；当供电3.3V时，输出的sin/cos信号共模电压=1.65V，Vpp=0.5V；