Aristotle__的博客

原创 博客摘录「 常用的交叉编译工具链」2024年3月7日

同时编译过程又是一个有先后顺序的流程，牵涉到工具的使用顺序，每个工具按照先后关系串联在一起，形成了一个编译工具链交叉编译工具链就是为了编译跨平台体系结构的程序代码而形成的由多个子工具构成的一套完整的工具集。同时它隐藏了预处理、编译、汇编、链接等细节，当指定了源文件（.c）时，它会自动按照编译流程调用不同的子工具，自动生成最终的二进制程序映像（.bin）注意：严格意义上来说，交叉编译器，只是指交叉编译的gcc，但是实际上为了方便，我们常说的交叉编译器就是交叉编译工具链。

原创 博客摘录「 性能优化：__builtin_expect详解」2024年1月15日

首先__buildin_expect(x, a)意味着很可能x==a。然而x==2时，x也是true，但x!=1。所以!!(x)可以保证x==true时,!!(x)==1。这句命令是使用GCC编译器编译C语言源文件。gcc: 这是GNU编译器集合（GNU Compiler Collection）的命令行接口。GCC是一个用于编译C、C++、Fortran等多种语言的编译器。: 这个选项用于生成程序的边计数（branch profiling）信息。

原创 博客摘录「 zebra 的Thread机制 -- 003」2024年1月11日

thread_fetch 的查找顺序 也是上边这个 顺序， 所以其没有真正的 优先级 抢断问题。

转载 BGP属性：MED、 METRIC属性

BGP属性之__MED属性

翻译 BGP UnSuppress Maps

思科 BGP UnSuppress Maps

原创 GTSM华为模拟器

ensp GTSM BGP

原创 # BGP开发过程中的典型问题

BGP开发过程中的典型问题

原创 ADAMS学习心得

关节副的自定义驱动：样条曲线驱动方式STEP函数驱动

原创 多线程学习记录

多线程基础

原创 C++多线程的6种创建方法

并发、进程、线程概念：在这里插入图片描述创建线程：包含头文件，调用thread类创建一个线程对象；#include <thread>#include <iostream>using namespace std;void print(){ cout<<"子线程"<<endl;}int main(){ thread test1(print); cout<<"主线程"<<endl; return 0;}.

转载 C++ 内存分区：栈、堆、全局/静态存储区、常量存储区、代码区。

C++ 内存分区：栈、堆、全局/静态存储区、常量存储区、代码区。栈：存放函数的局部变量、函数参数、返回地址等，由编译器自动分配和释放。堆：动态申请的内存空间，就是由 malloc 分配的内存块，由程序员控制它的分配和释放，如果程序执行结束还没有释放，操作系统会自动回收。全局区/静态存储区（.bss 段和 .data 段）：存放全局变量和静态变量，程序运行结束操作系统自动释放，在 C 语言中，未初始化的放在 .bss 段中，初始化的放在 .data 段中，C++ 中不再区分了。常量存储区（.data

原创 基于模板写一个自己的vector,傻瓜版本

已经实现了的功能创建N 个val插入新数据根据索引获得数据删除最后一个数据；删除索引对应的数字// 这段程序出错了半天找不到错误``在这里插入代码片#include <iostream>using namespace std;template<class T>class Myvector {public: Myvector(int size, const T& val);//创建N 个val void m_push_back(const T

原创 C++常见面试问题

函数指针http://c.biancheng.net/view/228.html虚函数表指针https://blog.csdn.net/qq_28584889/article/details/88748923构造函数和析构函数可以是虚函数嘛https://blog.csdn.net/qq_28584889/article/details/88749862

转载 matlab里实现求sin(theta)对时间t的导数/求机构中的雅各比矩阵

如果输入diff(sin(theta))，则返回cos(theta)，若输入diff(sin(theta), t)，则返回0，而实际的结果却应该是cos(theta)*theta’。请问怎样设置才能出现这个结果呢？syms theta(t)diff(sin(theta))返回的结果ans(t) = cos(theta(t))*diff(theta(t), t)MATLAB中jacobian是用来计算Jacobi矩阵的函数。syms r l fx=r*cos(l)*cos(f)

原创 C++ 两种最简单的去重排序方法

明明想在学校中请一些同学一起做一项问卷调查，为了实验的客观性，他先用计算机生成了N个1到1000之间的随机整数（N≤1000），对于其中重复的数字，只保留一个，把其余相同的数去掉，不同的数对应着不同的学生的学号。然后再把这些数从小到大排序，按照排好的顺序去找同学做调查。请你协助明明完成“去重”与“排序”的工作(同一个测试用例里可能会有多组数据(用于不同的调查)，希望大家能正确处理)。注：测试用例保证输入参数的正确性，答题者无需验证。测试用例不止一组。当没有新的输入时，说明输入结束。输入描述:注意：输

转载 MATLAB找出两个矩阵相同“行”的“行号”

找出两个矩阵相同“行”的“行号”a = [1 3; 2, 4; 3 4; 4 4];s = [2 4];[c, ia, ib] = intersect(a,s,'rows')c = 2 4ia = 2ib = 1%% s 在 a 的第 ia （2）行

原创 利用旋量理论建立运动螺旋系

利用旋量理论建立运动螺旋系。第1 2 3 个旋量可以直接写出来，第456个旋量需要根据表3.1的序号2 计算。他们的线矢r都是(0 l3cosa l3sina )

原创 matlab拟合空间曲线。散点拟合三维曲线

问题：已知三组数据，就是直角坐标系中的x，y，z的三个数组，要求在matlab中拟合出这条空间曲线。 帖子源数据：a=[22.77,17.13,14.37,12.98,12.34,12.12,12.11,12.18,12.27,12.32,12.32,12.27,12.18,12.11,12.12,12.34,12.98,14.37,17.13,22.77];b=[23.75,21.25,18.75,16.25,13.75,11.25,8.75,6.25,3.75,1.25,-1.25,-3.75,

原创 labview 属性节点，调用节点，局部变量的使用。

labview 属性节点，调用节点，局部变量。属性节点用于修改控件的基本属性，如颜色，显示等。局部变量常用于 同时使用一个数值控制两个循环，也常用于控制闪烁动作，如下图。调用节点用于执行引用项的操作和方法；常用于初始化为默认值。如下图...

原创 位置控制分为定位和插补2种。

**位置控制**位置控制是指定移动距离和移动速度，使得对称轴移动至目标位置的控制。位置控制分为定位和插补2种。定位是使对象轴精确地停止在目标位置的位置控制。定位以轴为单位执行。对多个轴同时执行定位指令时，各轴 将按照各指定速度开始从当前位置朝目标位置移动，并停止在各目标位置。插补是在使多个轴同步的同时绘制指定轨迹，移动至目标位置的位置控制。可绘制直线及圆弧等轨迹。 也可对单个轴进行插补。...

原创 液压伺服控制技术常用的计算机辅助研究手段

原创 Labview在导入固高运动控制卡的DLL时，出现一直卡死的问题，

Labview在导入固高运动控制卡的DLL时，出现一直卡死的问题，试了2016–2018的几个版本，换了几台电脑，都不行。后来发现需要使用2014版本，最终倒入完成。

原创 机械臂轨迹规划的两种方法：关节空间中进行和直角坐标中进行。

**机械臂轨迹规划**机械手轨迹规划是要使得机械手从起始状态移动到某个规定的目标状态。有时还需指明中间点。可以通过建立运动学模型，得到运动学正解和逆解，从而就on告知轨迹。机械臂的运动应当平稳，因此描述运动的轨迹的函数必须连续，且一阶导数（速度），二阶导数（加速度）有时也应该连续。轨迹规划可以在关节空间中进行，或者直角坐标中进行。在关节空间中进行轨迹规划是指将关节变量表示为时间的函数，用此矢函数及其一阶二阶导数描述操作臂预期的运动。在直角坐标中进行轨迹规划是指将手部位姿表示为实践的函数，而相应的关节

原创 5R机械臂中的5R是什么？3RPC机械臂是什么意思？6PUS是什么意思？

在空间机构的分析中为了方便表述。将机械臂命名为数字加字母的表示方法。字母R：转动副字母P：移动副字母C：圆柱副字母S：球面副字母E：平面副字母U：虎克绞空间单环机构通常用一串运动副符号表示，如RCCC，这不仅方便而且反应了空间机构的主要特点。第一位符号表示连接机架和输入杆（主动件）的运动副。最后一个则是连接输出杆（被动件）与机架的运动副。含有球面副S或者平面副E的机构应视为含有RPC等运动副的组合的特殊情况。即用RPC等运动副来模拟球面副S或者平面副E。例如空间五杆机构RSRRR等效于一种特殊

原创 SO(3)的含义

定义：SO(3)={R| R^转置 R= I,det (R)=±1}；SO(3)是包含旋转矩阵R的一种特殊正交群，我们称之为三维旋转群。

原创 机器人的奇异位与雅各比矩阵

简单的理解就是：根据工作需求，我们必须在工作空间内，给机械手分配速度，而机械手的速度是由关节速度控制的，他们之间存在雅各比矩阵J的关系,某些位置会出现雅各比矩阵的行列式值为0，这样雅各比矩阵的逆不存在，反解也就不存在，进而无法求出这个位置的关节速度，或者关节速度非常大，这会损伤机械结构。...

原创 labview2015安装DAQmx助手之后无法使用的问题

labview2015安装DAQmx助手之后无法使用的问题)原因安装的DAQ助手19.1.1不支持labview2015，如图所示大多数都只是支持2016以上的版本。

原创 机器人坐标系的种类

机器人坐标系的种类在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。图灵机器人支 持 4 种坐标 系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。 关节坐标系机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。 直角坐标系机器人的控制中心点沿设定的 X、Y、Z 方向运行。 工具坐标系工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上，由用户自己定义。夹具的有效方 向定义为工 具坐标系的 Z 轴。...

原创 虚拟连杆的定义

虚拟连杆的定义（virtual link）在上图中。红色线条代表机械臂的各个连杆，蓝色线条代表虚拟连杆，图为常见的6杆的机械臂，关节数位7，有5个连杆

原创 检索资料的方法--充分利用搜索引擎

检索资料的方法–充分充分利用搜索引擎逻辑检索[1]范增友,姜英伟,季华.网络环境下写作资料的检索[J].应用写作,2009(04):8-10.这篇文章里面有更多的检索方法和详细的实例。这里只贴出一部分。https://pan.baidu.com/s/1xJ17J7XE5amXUyGM4Jx4Bg...

原创 位姿分离逆解算法

位姿分离逆解算法-位姿分离法大多数工业机器人的几何结构都满足 Pieper 准则，即 3 个相邻关节轴交于一点或相互平行，其运动学逆解可以得到数量一定的若干组封闭解。对于最后 3 个关节为旋转关节而且轴线相交于一点的六自由度机器人，其前 3 个关节决定末端执行器的位置，后3 个关节决定末端执行器的姿态。根据末端执行器的位置矢量计算前 3 个关节变量，利用末端执行器的旋转矩阵计算后 3 个关节角。...

原创 机器人运动学逆解

机器人运动学逆解即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL 等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和 4 ...