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1.Emergency Object当设备内部出现错误，设备就会上报且** Error Event**.且每一类Error event只会上报一次。当设备没哟错误产生时，就不会在上报Error Event.当我们想让设备支持Emergency，就需要至少支持0x00xx和0x10xx,体现在数据字典中就是必须支持这两个数据域。否则协议栈运行时极有可能出现空指针，一去不复返。...

前面已经记录过can协议，后面开始CanOpen协议栈学习。其实协议栈代码已经看过了，而且已经在开发板上跑过了。这里回过头来，重新看下之前遇到的坑，记录下学习笔记。下面均以标准帧为例文章目录1.CanOpen帧格式2.SYNC2.1 sync报文介绍2.2从哪里开始触发sync2.2如何关闭sync功能2.NMT State Machine1.CanOpen帧格式下面是CanOpen协议帧格式，数据大小上和标准Can帧没什么区别，只不过对头部进行了划分。1.头部变化：标准Can帧有11位的

这两天玩了一下stm32f042的can，但是折腾了2个晚上，还是没有进展。我知道stm32f042F6P6 ssop20封装的pin17,pin18默认是PA9,PA10的功能，如果想使用PA11和PA12，需要进行端口映射。这样的话，我直接就用了下面的代码，进行端口映射， SYSCFG_MemoryRemapConfig(SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP);结果Can总线一直没有波形出来。使用回环模式调试，总线上一直没有波形。由于CAN的PA11和PA12和串口1的PA9和P

上周学习了Modbus协议的内容，后面几周晚上学习下Can总线。这几天晚上一直在看CanOpen协议源码，现在开始整理笔记，虽然网上有很多大牛写过，我还是自己记录下，这样印象才深刻。文章目录1.Can总线电平介绍2.Can总线何时是空闲的3.Can总线的标准帧和扩展帧结构4Can总线帧类型4.1 数据帧4.2 远程帧4.3 错误帧(1)错误情景分下面几类(2)错误帧类型4.4 过载帧5.Can总...