1.Emergency Object
当设备内部出现错误，设备就会上报且** Error Event**.且每一类Error event只会上报一次。当设备没哟错误产生时，就不会在上报Error Event. 最近几次的error状态会被记录下来，新的error会覆盖旧的error.
当我们想让设备支持Emergency，就需要至少支持0x00xx和0x10xx,体现在数据字典中就是必须支持这两个数据域。否则协议栈运行时极有可能出现空指针，一去不复返。
- Emergency报文
| cob-id | Errorcode high | Errorcode Low | error register | byte3~byte7 |
|---|---|---|---|---|
| 81~FF | bit15~bit8 | bit7~bit0 | errorRegister值 | 客户自己定义 |
上面能看到Emergency报文的cobid为81~FF,这个和sync报文的cobid(80)刚看到时，我以为报文会被认错。后来发现sync报文的的数据长度为0。
- Emergency报文发送
发送该报文一般通过EMCY_setError方法,其中errRegMask，字面是bitmask，我的理解是用来按位与获取确切的error code。应为error code有很多种。addInfo为额外的信息，这个会被同error code一起存放到error_first_element(第一个error元素）。
*(d->error_first_element) = errCode | ((UNS32)addInfo << 16)。什么都不必说，精华都在代码中
/*! Sets a new error with code errCode. Also sets corresponding bits in Error register (1001h)
**
**
** @param d
** @param errCode Code of the error
** @param errRegMask
** @param addInfo
** @return 1 if error, 0 if successful
*/
UNS8 EMCY_setError(CO_Data* d, UNS16 errCode, UNS8 errRegMask, UNS16 addInfo)
{
UNS8 index;
UNS8 errRegister_tmp;
//设备能记录错误总数，这里我的EMCY_MAX_ERRORS定义为8.
for (index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index)
{
if (d->error_data[index].errCode == errCode) /* error already registered *///这个错误之前已经注册过
{
if (d->error_data[index].active)//错误还是有效的，设备还没恢复，给他点时间
{
MSG_WAR(0x3052, "EMCY message already sent", 0);
return 0;
} else d->error_data[index].active = 1; /* set as active error *///如果没有这个error,激活当前error
break;
}
}
//检查indexs是否达到上限,如果已经达到，查找是否有error已经解除，如果解除了，则index就不是EMCY_MAX_ERRORS
if (index == EMCY_MAX_ERRORS) /* if errCode not already registered */
for (index = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index) if (d->error_data[index].active == 0) break; /* find first inactive error */
//经过上面的判断，如果index还是等于EMCY_MAX_ERRORS，则说明系统错误处理已经满仓了。直接返回，当前消息不处理了。
if (index == EMCY_MAX_ERRORS) /* error_data full */
{
MSG_ERR(0x3053, "error_data full", 0);
return 1;
}
//下面将error信息，记录到数据字典的error域，
d->error_data[index].errCode = errCode;
d->error_data[index].errRegMask = errRegMask;
d->error_data[index].active = 1;
/* set the new state in the error state machine *///设置当前设备错误状态
d->error_state = Error_occurred;
/* set Error Register (1001h) */
//这里会遍历所有错误，并将所有errRegMask按位或，其实这个操作，也算是记录所有错误标记位。
for (index = 0, errRegister_tmp = 0; index < EMCY_MAX_ERRORS; ++index)
if (d->error_data[index].active == 1) errRegister_tmp |= d->error_data[index].errRegMask;
*d->error_register = errRegister_tmp;//将所有错误保存到error_register准备发送
/* set Pre-defined Error Field (1003h) */
//这里记录当前error,覆盖之前旧的。开始往前一个回滚
for (index = d->error_history_size - 1; index > 0; --index)
*(d->error_first_element + index) = *(d->error_first_element + index - 1);
*(d->error_first_element) = errCode | ((UNS32)addInfo << 16); //将当前错误放在第一个错误位置
if(*d->error_number < d->error_history_size) ++(*d->error_number); //增加error数量
/* send EMCY message */
if (d->CurrentCommunicationState.csEmergency) //如果使能了emcy，下面会放emcy
return sendEMCY(d, errCode, *d->error_register, NULL);
else return 1;
}
- EMCY报文处理（proceedEMCY）
处理就比较简单了，直接看代码。下面能够看到，这里直接调用post_emcy回调，如果没有实现该方法，那么就直接返回了。所以这里能够看到所有节点都能收到一个节点发送的的emcy报文。
void proceedEMCY(CO_Data* d, Message* m)
{
UNS8 nodeID;
UNS16 errCode;
UNS8 errReg;
MSG_WAR(0x3055, "EMCY received. Proceed. ", 0);
/* Test if the size of the EMCY is ok */
if ( m->len != 8) {
MSG_ERR(0x1056, "Error size EMCY. CobId : ", m->cob_id);
return;
}
/* post the received EMCY */
nodeID = m->cob_id & 0x7F;
errCode = m->Data[0] | ((UNS16)m->Data[1] << 8);
errReg = m->Data[2];
(*d->post_emcy)(d, nodeID, errCode, errReg, (const UNS8*)&m->Data[3]);
}
上面接收则最关键的就是post_emcy回调，如果接收到其它设备的EMCY话，需要做一些处理的话。则我们需要实现这个方法。
2.HeartBeat
2.1 初始化
-
ConsumerHeartbeatCount:这个表示当前设备所关心的消息或消息。比如A设备很关心B设备(如果B设备离线了会有很大影响)，所以A设备就会将B设备的nodeid加入A设备的监听列表。当A设备收到B设备发送过来的心跳包后，会重新开始计时。如果在规定时间内B设备又发送了心跳包，那么就会认为B设备仍然在线。如此重复进行下去，知道B设备出现异常。当然B发送心跳包的间隔时间，不要小于A设备的等待时间。具体项目大家开发时需要调试下。
-
ConsumerHeartbeatEntries：当前设备关心的nodeid列表。记录这些nodeid列表，方便在接收到心跳包时，能够确定是否是我们需要关注的设备/cobid的报文，进而确定设备是否在线。
-
ProducerHeartBeatTime:当前设备上报心跳包的时间。其不用关心谁会接收处理这个事件。
-
ProducerHeartBeatTimer：定时器handler，到了设定的时间，会触发定时器，开始发送心跳包。
下面来学习下心跳包初始化的过程。
void heartbeatInit(CO_Data* d)
{
UNS8 index; /* Index to scan the table of heartbeat consumers */
RegisterSetODentryCallBack(d, 0x1017, 0x00, &OnHeartbeatProducerUpdate);
d->toggle = 0;
//这里由于设备刚上来就开始监听，其它设备。具体数量和设备由我们来配置数据字典。如果在规定时间内，设备有响应这个心跳，则设备会被置位在网状态，反之就断开状态。
for( index = (UNS8)0x00; index < *d->ConsumerHeartbeatCount; index++ )
{
TIMEVAL time = (UNS16) ( (d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x0000FFFF ) ;
if ( time )
{
d->ConsumerHeartBeatTimers[index] = SetAlarm(d, index, &ConsumerHeartbeatAlarm, MS_TO_TIMEVAL(time), 0);
}
}
if ( *d->ProducerHeartBeatTime ) //这里开始准备发送心跳包。
{
TIMEVAL time = *d->ProducerHeartBeatTime;
d->ProducerHeartBeatTimer = SetAlarm(d, 0, &ProducerHeartbeatAlarm, MS_TO_TIMEVAL(time), MS_TO_TIMEVAL(time));
}
}
2.2 响应心跳包
void proceedNODE_GUARD(CO_Data* d, Message* m )
{
UNS8 nodeId = (UNS8) GET_NODE_ID((*m));
if((m->rtr == 1) ) //当master访问slave设备状态时，需要发送远程帧(request)
/*!
** Notice that only the master can have sent this
** node guarding request
*/
{
/*!
** Receiving a NMT NodeGuarding (request of the state by the
** master)
** Only answer to the NMT NodeGuarding request, the master is
** not checked (not implemented)
*/
if (nodeId == *d->bDeviceNodeId ) //如果是请求当前设备，就会把当前设备的工作状态发送给请求者
{
Message msg;
UNS16 tmp = *d->bDeviceNodeId + 0x700;
msg.cob_id = UNS16_LE(tmp);
msg.len = (UNS8)0x01;
msg.rtr = 0;
msg.data[0] = d->nodeState;
if (d->toggle) //这里为了确保2次发送的toggle不一样。
{
msg.data[0] |= 0x80 ;
d->toggle = 0 ;
}
else
d->toggle = 1 ;
/* send the nodeguard response. */
MSG_WAR(0x3130, "Sending NMT Nodeguard to master, state: ", d->nodeState);
canSend(d->canHandle,&msg );
}
}else{ /* Not a request CAN */
/* The state is stored on 7 bit */
e_nodeState newNodeState = (e_nodeState) ((*m).data[0] & 0x7F);
MSG_WAR(0x3110, "Received NMT nodeId : ", nodeId);
/*!
** Record node response for node guarding service
*/
d->nodeGuardStatus[nodeId] = *d->LifeTimeFactor;
//当前设备的记录其它设备发过来的node状态，如果node状态发生改变，则会回到设备post_SlaveStateChange的回调方法。
if (d->NMTable[nodeId] != newNodeState)
{
(*d->post_SlaveStateChange)(d, nodeId, newNodeState);
/* the slave's state receievd is stored in the NMTable */
d->NMTable[nodeId] = newNodeState;//将新状态记录下
}
/* Boot-Up frame reception */
if ( d->NMTable[nodeId] == Initialisation) //如果发送节点的状态为Initialisation，则会调用当前设备的post_SlaveBootup
{
/*
** The device send the boot-up message (Initialisation)
** to indicate the master that it is entered in
** pre_operational mode
*/
MSG_WAR(0x3100, "The NMT is a bootup from node : ", nodeId);
/* call post SlaveBootup with NodeId */
(*d->post_SlaveBootup)(d, nodeId);//有需要的话可以实现
}
if( d->NMTable[nodeId] != Unknown_state ) {
UNS8 index, ConsumerHeartBeat_nodeId ;
for( index = (UNS8)0x00; index < *d->ConsumerHeartbeatCount; index++ )
{
ConsumerHeartBeat_nodeId = (UNS8)( ((d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x00FF0000) >> (UNS8)16 );
if ( nodeId == ConsumerHeartBeat_nodeId )//如果是当前设备关心的设备发送过来的心跳包
{
TIMEVAL time = ( (d->ConsumerHeartbeatEntries[index]) & (UNS32)0x0000FFFF ) ;
/* Renew alarm for next heartbeat. */
DelAlarm(d->ConsumerHeartBeatTimers[index]);//删除当前定时器，并重新启动一个定时器。
d->ConsumerHeartBeatTimers[index] = SetAlarm(d, index, &ConsumerHeartbeatAlarm, MS_TO_TIMEVAL(time), 0);
}
}
}
}
}
下图是从设备中数据字典配置的ConsumerHeartbeatEntries，因为从设备起来之后，会启动一个定时器，等待监听设备的心跳包，由于监听设备没有发送心跳包（ProducerHeartBeatTime 为0），所以当前设备就没有及时删除掉定时器，超时后就会设置当前设备为离线状态。
从机设置的等待时间，等待的过程中，如果被等待的设备没有发送心跳包，则设置设备离线。
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