2011-2014，构建原子力显微镜的感悟

以下内容是我2011-2014年间搭建原子力显微镜的主要总结。

不知不觉在学校度过了三年光阴，回想这三年，我几乎把所有的精力都放在了原子力显微镜的研发上。无论在安捷伦学技术，还是是学校里创新和复刻，这种能全局把握整个系统搭建的感觉无疑是非常令人兴奋的。三年结束了，我也将投身另一个更加复杂的系统--核磁共振。我也觉得我有必要将我的key-learning总结一下：

光学与机械部分：

---尚未写完---

电子部分：

---尚未写完---

软件部分：

一年前，我一直认为软件是整个仪器中最简单的部分，不需要各种阻抗匹配，不需要算传递函数，不需要时序逻辑仿真，不需要准直光路，不会烧片子，不会受各种伤……总觉得把光学和机械部分搞定，然后把FPGA和MCU固件写好，软件不过就是显示和保存数据而已，没什么大不了的。其实不然，当仪器的数据速率和数据量达到一定的程度之后，软件同样会成为整个系统的瓶颈。试想如果软件来不及记录数据，或是无法连贯地显示数据，那即使硬件再快、再牛X也是白搭。

  在参考了众多设计，走了n多弯路之后，我这里想把感悟写出来和大家分享一下。（以下内容基于.NET 4.5 和 WPF）

当前在WPF中流行的MVVM设计模式指出，程序应当分为Model，View和ViewModel三个层次。不过MVVM是一种普适的设计模式，对于仪器软件而言，由于还涉及到数据采集和控制的方面，所以还应该把Model层分为分成HAL（硬件抽象层），Core和DataStorage三层。

在属于Model的这三个子层中，HAL用于包装驱动，如果驱动是C++或者更底层的，一般就需要和非托管的代码混编来实现对设备和数据的访问。不过一般来说正规的接口芯片（如cypress等）或仪器设备供应商（如oceanoptics等）都会提供.NET包装过的API，HAL部分直接引用驱动中的dll文件即可得到托管语言的接口函数。除了读取和写入数据，HAL往往还承担这数据格式转换，装包/拆包，指令翻译等工作。此外，如果硬件设备不支持数据推送，或者驱动接口中没有数据到达之类的事件，那HAL还有一个任务就是执行轮询，并当查询到新数据时向上层发送数据到达事件。Core的功能是数据融合和指令封装。一台仪器往往会有许多不同的硬件模块组成，也就是说，一个仪器软件中可能需要和多个HAL层的模块打交道。Core的功能就是将来自于多个硬件模块的数据融合到一起，生成用户需要的数据（比如将来自多个心电电极的电压信号统一起来，获得有意义EEG信号），或是将一个用户的指令分派到不同的硬件模块中去（比如用户输入了一个2维平移向量，Core需要将这个指令拆分，并分别发送到X和Y两个步进电机中去）。同时Core还必须控制好各个模块之间的同步关系。DataStorage有两方面的功能，一是存储Core传上来的数据，并将其整理、储存在内存中，而是为界面提供数据。

View和ViewModel在各种技术博客和教科书中铺天盖地，这里就不赘述了。不过在设计ViewModel和View的时候我有几点经验可以和大家分享一下：1.将HAL,Core,DataStorage,ViewModel,View分成五个不同的工程，前四个是Library，View是WPF，这样可以最大程度上督促自己及合作者严格将数据和展现分离。2.理论上，ViewModel可以控制View的一切行为。任何界面逻辑都应该体现在ViewModel层面，而非View层面。换句话说，即使View层所有的类都是Private的，我们依然可以完全控制界面的行为。3.View层不应该出现代码。微软设计的xaml可以充分描述View中的所有元素，如果出现了xaml无法描述，必须使用代码控制的内容，请确认它属于以下几种类型之一：a.构造器及调用InitializeComponents()函数 b.声明及包装依赖属性。c.在依赖属性变化时处理界面显示元素。d.处理鼠标事件 e.定义命令（仅限实现ICommand接口的、单例的命令，CanExecute()和Executed()应该定义在ViewModel中）。如果有代码不能够被分类到这几种类型中，则说明在架构设计上存在缺陷。此外，View中的使用代码定义的函数和变量都应该为protected或private修饰的。因为View相关的操作都应该在ViewModel中对应的操作，所有的界面操作函数应该都出现在ViewModel层里。

这里还有一个小Trick，那就是线程的使用。高速仪器软件使用多线程是不可避免的，当软件复杂度提高时，各种线程干扰问题就会让人很头大。我来谈谈我的解决方法：1.在HAL与Core通信的函数（包括事件处理函数）上使用async和await关键字，尽量避免手动开线程（的确对同步性要求很高的场合除外）。2.以DataStorage为分界，DataStorage以下的层中只使用一个worker线程或async task，DataStorage以上的部分只使用主线程和async task，这样一来，唯一可能出现线程不安全的地方就在DataStorage里，在DataStorage里适当加锁就可以保证整个程序线程安全。3.主线程不要响应来自DataStorage层以下的事件，也不要从DataStorage层以下去获取数据。按照通常思维，Core里收到新的数据，就应该被显示出来，但是高速仪器的数据速度往往会远超人眼的处理速度，所以如果每帧数据都显示，很用可能造成冗余显示——不仅显示闪烁过快，而且拖慢整体性能。一个比较好的办法是在DataStorage里加一个频率合适的DispacherTimer，以一个固定的、合适的速率轮询DataStorage获取用于显示的数据，相当于把DataStorage作为实际数据与显示数据之间的缓存。虽然这样显示的数据只是实际数据的一个片段，但后期需要分析数据时依然可以查询到所有的历史数据。

暂时就想到这么多了，以后有想法了再补充吧～