本文记录了通过调整增益矩阵和惯性参数，解决机器人站姿稳定性问题的过程。包括足部solid增加、RPY角度正方向一致性维护等关键步骤，最终实现机器人保持站姿时间显著延长。
20181109
无解
20181113
增加足部solid可解决一部分问题。同时，机器人散架问题解决一部分。
1、增益矩阵的数据错误
2、Inertial的角度正负号错误
3、待续
不过。。今天发现小机器人居然保持站姿多了半秒钟，激动。。。不，现在两秒了！
20181115
RPY角度的正方向定义需要保持一致，否则会导致崩溃。
另，目前状态为：足部在运行中会脱离地面导致崩溃。
转载于:https://www.cnblogs.com/GabrielWang/p/9936587.html
扫一扫
评论
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
查看更多评论
添加红包
