初入WEBOTS半个月来的一点总结

对于我这一个从十一假期结束后才刚刚接触webots的小白来说，webots简直就是一个噩梦。在这里记录一下噩梦的发展历程。

在最初安装webots时就遇到了麻烦。安装7.0.3总是出问题。程序找不到接入点。替换dll文件也没有用更新运行库也不行。最好索性重新买固态硬盘做了个系统替换原系统才了事（因为原系统盘东西有些重要，不能重装）。

而后建立模型的时候，幸好有某龙大神的例子当做我的四足的参考模型。自己发挥将其8自由度改造成了12自由度的模型。期间经历无数的打击，主要是坐标变换和servo的角度设置。在模型建立时一定要一步一个脚印，将每个节点都设置完善再进行下一个节点的插入，否则你将会承担灾难性的后果。注意一定要把physics和bounding设置好。再就是要设置好库伦系数，如若设置为无穷大可能会出现上天的情形。。

在建立好模型后开始了控制器的设置。本以为模型已经是最恐怖的一步了，但是在控制器设计过程中发现之前经历的仅仅是小打小闹。由于是非正规菌，没有系统学过webots，在控制器设计中只好一个一个function的查找手册。在使用function时一定要看好其返回值形式，指针或者浮点（在编写腿足Jacobian Function时误将函数形式写成了int导致了一天没有查到错误。。醉人）。在矩阵运算时借用了 Jiachi Zou大佬在GitHub上面的代码（在这里感谢 Jiachi Zou大佬提供的打码），但是在加入自行添加编写的代码时又一次出现了错误（大概这就是由机械跨行导致的思维模式差异导致的吧），在当天的最后才找到错误出处（略丢人）。终于没有报错，点击运行居然机器人散架并跑飞。。咨询HG. W.大佬，才知道是因为力过大导致的。经过一次次尝试，发现进行初始化后即可。。

先写到这。。目前还在设计中。。

 

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