3-控制
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以实战为线索,使用Robomaster开发板C型和M2006电机来完成轮腿式机器人的开发。
操气的小虫儿
这个作者很懒,什么都没留下…
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大疆C板利用BMI088传感器进行姿态解算
实物教程——大疆C板读取BMI088传感器数据_操气的小虫儿的博客-CSDN博客_bmi088代码这是我写的上一篇文章,用SPI实现了读取BMI088传感器数据。现在要做的就是在读取BMI088传感器数据的基础上,对得到的数据进行计算得到四元数,再对四元数计算得到欧拉角。这两个计算已经有轮子可用了,分别是MahonyHARSupdateIMU()函数和get_angle()函数,详细情况请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中18.4.2。《RoboMaster开发板C型嵌.原创 2022-05-28 21:53:02 · 7116 阅读 · 26 评论 -
从零开始,用CubeMX让M2006电机转起来,大疆C板控制M2006电机
硬件环境Robomaster 开发板C型STLink V2XT30电源M2006电机+C610电调CubeMX配置基本的配置请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中第0章和第14章。https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples/blob/master/RoboMaster%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%9D%BFC%E5%9E%8B%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5原创 2022-04-22 18:04:33 · 7276 阅读 · 8 评论 -
大疆C板读取BMI088传感器数据
硬件环境Robomaster 开发板C型STLink V2XT30电源CubeMX配置基本的配置请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中第0章和第14章。Development-Board-C-Examples/RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档.pdf at master · RoboMaster/Development-Board-C-Examples · GitHubhttps://github.com/RoboMaster/Develop原创 2022-04-25 21:57:35 · 7958 阅读 · 21 评论 -
如何理解PID
介绍两个物理学中常见的东西:弹簧 阻尼器 比例P对应弹簧微分D对应阻尼器想象真空中有一个小球静止于x=1位置,现在我们想让它静止到x=0位置。如果只加上弹簧,弹簧一端固定在原点,另一端固定在小球上,小球会绕原点做简谐运动。如果只加上阻尼器,小球仍然会位于x=1位置不变。如果小球受到了一些扰动,比如被向右推了一下,在阻尼器的作用下,会停在x>1的某个位置。如果既加了弹簧,又加了阻尼器,小球在弹簧的作用下想绕原点做简谐运动,但是受阻尼器的作用,最终会静止,静止的位置是我们期原创 2022-05-07 10:41:42 · 1164 阅读 · 0 评论