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实物教程——大疆C板读取BMI088传感器数据_操气的小虫儿的博客-CSDN博客_bmi088代码这是我写的上一篇文章，用SPI实现了读取BMI088传感器数据。现在要做的就是在读取BMI088传感器数据的基础上，对得到的数据进行计算得到四元数，再对四元数计算得到欧拉角。这两个计算已经有轮子可用了，分别是MahonyHARSupdateIMU()函数和get_angle()函数，详细情况请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中18.4.2。《RoboMaster开发板C型嵌.

硬件环境Robomaster 开发板C型STLink V2XT30电源M2006电机+C610电调CubeMX配置基本的配置请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中第0章和第14章。https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples/blob/master/RoboMaster%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%9D%BFC%E5%9E%8B%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5

硬件环境Robomaster 开发板C型STLink V2XT30电源CubeMX配置基本的配置请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中第0章和第14章。Development-Board-C-Examples/RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档.pdf at master · RoboMaster/Development-Board-C-Examples · GitHubhttps://github.com/RoboMaster/Develop

介绍两个物理学中常见的东西：弹簧 阻尼器 比例P对应弹簧微分D对应阻尼器想象真空中有一个小球静止于x=1位置，现在我们想让它静止到x=0位置。如果只加上弹簧，弹簧一端固定在原点，另一端固定在小球上，小球会绕原点做简谐运动。如果只加上阻尼器，小球仍然会位于x=1位置不变。如果小球受到了一些扰动，比如被向右推了一下，在阻尼器的作用下，会停在x>1的某个位置。如果既加了弹簧，又加了阻尼器，小球在弹簧的作用下想绕原点做简谐运动，但是受阻尼器的作用，最终会静止，静止的位置是我们期