如何理解PID

用弹簧、阻尼器理解PID

介绍两个物理学中常见的东西：

弹簧

阻尼器

比例P对应弹簧

微分D对应阻尼器

想象真空中有一个小球静止于x=1位置，现在我们想让它静止到x=0位置。

如果只加上弹簧，弹簧一端固定在原点，另一端固定在小球上，小球会绕原点做简谐运动。

如果只加上阻尼器，小球仍然会位于x=1位置不变。如果小球受到了一些扰动，比如被向右推了一下，在阻尼器的作用下，会停在x>1的某个位置。

如果既加了弹簧，又加了阻尼器，小球在弹簧的作用下想绕原点做简谐运动，但是受阻尼器的作用，最终会静止，静止的位置是我们期望的原点。这就是PD控制。

然而上述是在真空中，没有摩擦等的理想情况。实际中总会有一些摩擦力什么的，想象把小球放在了粗糙的桌面上，这样的话，在PD控制下，小球停止的位置会偏离原点，即稳态偏差Steady State Deviation。这时候加上积分I控制，小球偏离得越久，I控制的力越大，总能突破摩擦力。也就是说I控制能消除稳态偏差。

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行到水穷处，坐看云起时
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用PID控制平衡车的平衡

仍然想象真空中有一个小球，现在我们在x=10、x=-10位置各放置一个地球，地球和小球之间有万有引力。

如果小球初始静止于x=0位置，两个地球对它的万有引力平衡，之后它还会静止于x=0位置。

如果小球初始静止于x=1位置，之后它会移动到x=10位置。

假设小球初始静止在x=1位置，现在我们想让它静止到x=0位置。

我们先加上弹簧，弹簧一端固定在原点，另一端固定在小球上。P太小不行，太小的话，抵抗不了地球的重力，仍然会移动到x=10位置。P太大也不行，太大的话，小球会绕原点来回疯狂运动，看起来不太稳定，而且电机的最大输出力矩也限制了P的大小。P到底调节到什么程度才行？小球第一次从x=1移动到x=0的时间直观地体现了响应的快慢，一般从感觉上来说1s差不多就可以接受了，再考虑到之后阻尼器的影响，调节P让小球第一次从x=1移动到x=0的时间小于0.8s？

然后加上阻尼器。调节阻尼器D的大小，让小球从x=1移动到x=0，然后允许它超调到比如x=-0.3，但是小球第二次超调限制在x=-0.05以内，这样阻尼器D的效果就已经很好了。

一般来说平衡车用PD控制就足够了。

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凤凰山下雨初晴，水风清，晚霞明
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