kd tree和八叉树

点云由庞大的数据集组成，这些数据集通过颜色、距离、法线等附加信息来描述空间的三维点。

八叉树是一种用于管理稀疏3D数据的树状数据结构，每个内部节点都正好有八个子节点。

用设置分辨率进行初始化，该八叉树用它的叶节点存放点索引向量，该分辨率参数描述最低一级八叉树的最小体素的尺寸，因此八叉树的深度是分辨率和点云空间维度的函数。

体素近邻搜索把查询点所在的体素中其他点的索引作为查询结果返回，结果以点索引的向量的形式保存，因此搜索点和搜索结果之间的距离取决于八叉树的分辨率参数。