PCL中使用RANSAC算法计算点云圆心坐标及半径

引言

       PCL中可通过RANSAC算法来计算一些规则点云的数学模型，并返回模型的参数，因此RANSAC算法可用来从点云中提取圆形点云并得到圆形点云的圆心、半径及圆所在平面的法向量（适合于3D Circle）。在PCL的RANSAC算法模型中，有2D Circle和3D Circle两种圆形模型，以下分作简要介绍。

 2D Circle模型

      2D Circle模型是从原点云中提取表达式为 (x-a)²+(y-b)²=r² 的点云圆，因此得到的点云是一个圆柱体的侧面，使用方式如下：

(1) 包含头文件：

#include <pcl/sample_consensus/sac_model_circle.h>

(2) 定义模型：

pcl::SampleConsensusModelCircle2D<pcl::PointXYZ>::Ptr
		model_circle2D(new pcl::SampleConsensusModelCircle2D<pcl::PointXYZ>(cloud));

(3) RANSAC提取2D圆形点云：

pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model_circle2D);
ransac.setDistanceThreshold(.01);
ransac.computeModel();
ransac.getInliers(inliers);

(4) 得到圆心坐标及半径并输出：

Eigen::VectorXf modelParas;
ransac.getModelCoefficients(modelParas);
std::cout << modelParas<< "\n\n";

用程序自动生成2个点云并测试，运行结果如下:

第一个原始点云如最左边图所示，右边两张图为此点云应用RANSAC得出2D Circle模型的不同角度，可以看出是一个圆柱体的侧面：