73、通过机器人开放平台ROP共享开源硬件及救援仿真代码共享

通过机器人开放平台ROP共享开源硬件及救援仿真代码共享

开源硬件现状与ROP平台的诞生

在机器人领域，开源硬件的发展至关重要。目前已有不少开源硬件设计，比如Willow Garage有包括机械爪、前臂、整臂或传感器等设计，还有TurtleBot。类人机器人也有像NimbRo - OP、iCup和DARwIn - OP等开源设计，Thymio II则是低成本的开源教育机器人。

虽然有许多单个机器人以开源硬件许可发布，但硬件设计的交流仍缺乏高效的集中平台。像Robotsource虽发布了一些设计，但更侧重于机器人解决方案的营销和产品化，而非开源硬件的共享。而RoboCup作为最大的年度开源机器人活动，积累了大量硬件设计知识，却也没有一个专门的硬件设计集中平台。

基于此，受ROS对开源机器人软件开发和共享的影响，推出了机器人开放平台（ROP）。ROP是一个带有嵌入式维基页面的网站，公司和研究机构可在上面以开源硬件许可发布机器人硬件设计。用户能在ROP维基上发布机器人或组件的描述，还可提供包含详细规格列表、CAD图纸、电气原理图、零件清单及构建机器人所需文档的仓库链接，同时还有问答板块供贡献者寻求帮助。

RoboCup中的硬件设计共享

• RoboCup中型联赛（MSL）
  • 视觉单元 ：过去有时使用倾斜相机系统，如今多数团队采用全向视觉模块，即单个相机指向机器人顶部的双曲镜。
  • 运动底座 ：过去常见转向轮和差速驱动，但因其非全向或半全向，现在多数团队使用全向轮。
  • 射门机制 ：有弹簧驱动装置、气动执行器或使用螺线管的机电系统等多种射门方式，其中螺线管因能完全控制射门力量，被多数MSL团队采用。
  • 控球机制 ：过去仅用橡皮筋控球，现在多数团队使用机器人前方带旋转轮的两个可动杠杆系统，使机器人控球时能向任意方向移动。

MSL机器人部件	过去常用设计	现在常用设计
视觉单元	倾斜相机系统	全向视觉模块
运动底座	转向轮和差速驱动	全向轮
射门机制	弹簧驱动装置、气动执行器等	螺线管机电系统
控球机制	橡皮筋	带旋转轮的可动杠杆系统

• RoboCup@Home联赛 ：该联赛旨在开发家庭应用的自主服务机器人，相对较新，使用的通用解决方案较少。在设计AMIGO机器人时，Tech United Eindhoven团队借鉴了MSL的硬件知识。虽然足球机器人和家庭服务机器人用途不同，但有一些共同要求：
  • 都需要强大的执行器和放大器，足球机器人用于快速加速和达到高速，服务机器人用于越过门槛。
  • 各种传感器和执行器需连接到车载计算机。
  • （半）全向底座平台很方便，服务机器人用于物体操作，足球机器人用于灵活移动。
  • 都需要内部电源。

AMIGO机器人的底座采用了原本为MSL足球机器人开发的全向轮平台，对其进行了放大以保证稳定性和增加外设空间。全向轮直径增加到15cm，由与MSL机器人相同的电机和放大器驱动，只是变速箱因服务机器人质量大、轮子大、速度慢而不同。其PC通过Beckhoff EtherCAT堆栈连接传感器和执行器，电源供应也与足球机器人类似，都使用电动工具电池。不过，除了控球，MSL机器人无需物体操作，所以AMIGO机器人的躯干是定制设计，带有用于垂直移动的滚珠丝杠执行器和两个商用拟人机械臂，还安装了用于视觉的Kinect相机。

graph LR
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    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    A([RoboCup]):::startend --> B(MSL联赛):::process
    A --> C(RoboCup@Home联赛):::process
    B --> B1(视觉单元):::process
    B --> B2(运动底座):::process
    B --> B3(射门机制):::process
    B --> B4(控球机制):::process
    C --> C1(AMIGO机器人设计):::process
    C1 --> C11(借鉴MSL硬件知识):::process
    C11 --> C12(全向轮平台):::process
    C11 --> C13(传感器连接方式):::process
    C11 --> C14(电源供应):::process

ROP平台的优势与挑战

ROP平台为硬件设计交流提供了集中场所，能增强RoboCup及国际机器人社区的合作。已在ROP上发布的机器人有TURTLE足球机器人、服务机器人AMIGO、TurtleBot、Thymio II和NimbRo - OP等。然而，目前讨论的硬件设计多为完全集成设计，难以在新机器人中组合不同组件，因此需要应用模块化设计原则并定义标准机电接口，以实现像使用ROS包一样方便地使用硬件模块。

TURTLE - 5k：低成本MSL机器人

• 小批量生产与大规模生产的差异 ：在RoboCup中，特定设计最多建造六个机器人，远少于大规模生产的服务机器人数量。这种数量差异对机器人设计选择影响很大，因为开发成本和生产成本的最优比例取决于生产规模。例如，使用折叠金属板代替从昂贵铝块铣削零件可降低成本，但需要更多开发工作。当只建造一两个特定设计的机器人时，为使设计本身成本最低而投入额外精力并不划算。
• 与行业合作 ：RoboCup团队有智能机器人设计的专业知识，但缺乏将想法转化为低成本产品的知识，而行业中这类知识丰富。由三家公司和埃因霍温科技大学组成的财团，基于之前在ROP上发布的原始TURTLE足球机器人的规格和CAD图纸，设计出更经济实惠的MSL机器人原型TURTLE - 5k。假设至少十个团队购买这些低成本足球机器人，有望将每个机器人的成本降至五千欧元，即原成本的五分之一。目前正在建造包含控球和射门机制的原型，将进行测试、评估和必要的重新设计，以便在2013年RoboCup上展示。完成后，TURTLE - 5k将提供一个底座平台，尽可能总结MSL十五年来积累的硬件知识，易于调整和扩展，让团队能将更多预算用于前沿研究。

救援仿真中的代码共享

• ROS与USARSim简介 ：机器人操作系统（ROS）作为开源机器人控制框架，在机器人研究人员中越来越受欢迎。统一自动化与机器人仿真系统（USARSim）多年来一直被机器人研究人员和开发者用作经过验证的仿真框架。
• 新ROS节点的设计与应用 ：本文介绍了一个新的ROS节点，用于无缝连接ROS和USARSim，能自动配置ROS变换和主题，以充分利用模拟硬件。该节点可用于RoboCup救援仿真联赛中的移动机器人，借助ROS框架易于共享模块的特点，推动救援仿真的快速发展。

总结

在机器人研究中，设计良好的硬件与智能软件同样重要。开源硬件发布将为设计良好的硬件铺平道路，共享CAD文件、零件清单和电气原理图可降低机器人研究的启动成本，推动硬件设计进步。ROP平台集中了机械和电气设计知识，促进模块化设计原则和接口标准化，方便全球机器人社区的知识交流。TURTLE - 5k项目是ROP促进不同领域机器人研究知识转移的范例，而新的ROS节点则为救援仿真中的代码共享提供了便利。

通过机器人开放平台ROP共享开源硬件及救援仿真代码共享

ROP平台对机器人研究的深远意义

ROP平台的出现，为机器人研究带来了诸多积极影响。它打破了硬件设计信息分散的局面，使得全球范围内的机器人研究者能够在一个集中的平台上交流和获取硬件设计知识。这不仅加速了硬件设计的创新进程，还降低了研究的门槛。

对于小型研究团队或个人研究者来说，他们可以通过ROP平台获取到成熟的硬件设计方案，避免了从头开始设计的繁琐过程和高昂成本。同时，平台上的问答板块也为他们提供了一个寻求帮助和解决问题的渠道，促进了知识的共享和传承。

从行业发展的角度来看，ROP平台促进了机器人行业的标准化和模块化。随着越来越多的硬件设计遵循模块化原则和标准机电接口，不同组件之间的兼容性和互换性得到了提高。这使得机器人的开发更加灵活和高效，能够根据不同的应用需求快速组合和定制机器人系统。

救援仿真代码共享的实际应用与价值

在救援仿真领域，新的ROS节点实现了ROS和USARSim的无缝连接，为救援机器人的研究和开发带来了巨大的便利。以下是其在实际应用中的一些具体体现：

• 降低开发成本 ：通过利用USARSim的仿真环境，研究人员可以在虚拟环境中对救援机器人的算法和控制策略进行测试和验证，避免了在实际硬件上进行大量实验的成本和风险。同时，ROS框架的模块共享特性使得研究人员可以复用已有的代码，减少了开发时间和工作量。
• 提高救援效率 ：在救援仿真中，研究人员可以通过模拟不同的救援场景，对救援机器人的性能进行评估和优化。通过不断调整算法和控制策略，提高救援机器人在复杂环境下的适应性和决策能力，从而提高实际救援行动的效率。
• 促进跨领域合作 ：救援仿真涉及到机器人技术、计算机科学、控制理论等多个领域的知识。新的ROS节点为不同领域的研究人员提供了一个共同的平台，促进了跨领域的合作和交流。不同专业背景的人员可以在这个平台上分享自己的知识和经验，共同推动救援仿真技术的发展。

未来发展展望

虽然ROP平台和新的ROS节点在机器人研究和救援仿真领域取得了一定的成果，但仍有一些挑战需要克服，同时也存在着广阔的发展空间。

• ROP平台的发展方向

  • 加强社区建设 ：进一步完善平台的功能，提高用户体验，吸引更多的机器人研究者和开发者加入平台。同时，加强社区管理，鼓励用户积极分享和交流，营造一个良好的知识共享氛围。
  • 拓展应用领域 ：除了现有的机器人领域，ROP平台可以考虑拓展到其他相关领域，如智能家居、工业自动化等，为更多的行业提供硬件设计知识共享服务。
  • 推动标准化进程 ：继续推动模块化设计原则和标准机电接口的制定和推广，促进机器人硬件的标准化和通用化。

• 救援仿真代码共享的未来趋势

  • 智能化发展 ：随着人工智能技术的不断发展，救援仿真将朝着智能化方向发展。未来的救援机器人将具备更强的自主决策能力和环境感知能力，能够在复杂的救援场景中更加高效地完成任务。
  • 多机器人协作 ：在实际救援行动中，往往需要多个机器人协同工作。未来的救援仿真将更加注重多机器人协作的研究和开发，通过模拟多机器人之间的通信和协作机制，提高救援行动的整体效率。
  • 与实际救援结合 ：救援仿真的最终目的是为了提高实际救援行动的效果。未来的研究将更加注重将仿真结果与实际救援相结合，通过实际救援行动的反馈不断优化仿真模型和算法。

总结与建议

综上所述，ROP平台和救援仿真代码共享在机器人研究和救援领域具有重要的意义和价值。为了更好地推动这些技术的发展，提出以下建议：

• 对于ROP平台

  • 鼓励更多的企业和研究机构将自己的硬件设计发布到平台上，丰富平台的资源。
  • 组织相关的培训和交流活动，提高用户对平台的使用能力和硬件设计水平。
  • 与行业标准组织合作，共同推动机器人硬件的标准化和模块化。

• 对于救援仿真代码共享

  • 建立代码评估和审核机制，确保平台上的代码质量和安全性。
  • 加强与实际救援部门的合作，了解实际救援需求，将仿真技术更好地应用到实际救援中。
  • 鼓励研究人员开展多机器人协作和智能化救援仿真的研究，推动救援仿真技术的不断创新。

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    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    A([机器人研究领域]):::startend --> B(ROP平台):::process
    A --> C(救援仿真代码共享):::process
    B --> B1(促进知识交流):::process
    B --> B2(推动标准化模块化):::process
    B --> B3(降低研究门槛):::process
    C --> C1(降低开发成本):::process
    C --> C2(提高救援效率):::process
    C --> C3(促进跨领域合作):::process
    B1 --> B11(小型团队受益):::process
    B2 --> B21(组件兼容性提高):::process
    C1 --> C11(虚拟测试验证):::process
    C2 --> C21(优化算法策略):::process
    C3 --> C31(多领域知识融合):::process

方面	ROP平台	救援仿真代码共享
优势	集中知识交流、促进标准化、降低研究成本	降低开发成本、提高救援效率、促进跨领域合作
挑战	硬件设计集成度高，需模块化和标准化	代码质量和安全性保障、与实际救援结合
发展方向	加强社区建设、拓展应用领域、推动标准化	智能化发展、多机器人协作、与实际救援结合

总之，通过ROP平台和救援仿真代码共享，机器人研究和救援领域将迎来更加快速和健康的发展。我们期待在未来能够看到更多的创新成果和应用案例，为人类的生活和社会发展做出更大的贡献。