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RSS订阅原创 Isaac Sim软体仿真（以果实采摘场景为例）
如题，在做果蔬采摘的相关项目，背景是通过Isaac Sim做基于强化学习的果蔬采摘，因此简单搭建了一下场景。
2024-10-10 12:28:40
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原创 Ubuntu有线连接一直正在连接解决方法
想用交换机连接工业相机和UR5e机械臂的网线端口，使电脑能够同时控制相机和机械臂，但是插上与交换机连接的网线后一直显示有线连接正在连接，过一阵子有线连接关闭。解决方法如下：由于机械臂的IP地址为192.168.56.101，子网掩码为255.255.255.0，网关为0.0.0.0，因此我将电脑地址设置为192.168.56.1，子网掩码为255.255.255.0，网关为0.0.0.0。
2024-04-24 16:20:52
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原创 moveit机械臂C++ server服务端【实现client发送位姿，server控制机械臂运动】【多轨迹连续运动】
之前控制UR5e机械臂都是用MoveIt的Python API来实现的，但MoveIt有些功能仅在C++中实现，例如多轨迹连续运动，由于项目需要，于是开始探索编写C++的MoveIt服务端。
2023-09-17 20:09:07
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原创 解决SW2URDF得到的urdf在pybullet中无法显示设定颜色的问题
解决SW2URDF得到的urdf在pybullet中无法显示设定颜色的问题
2023-02-26 21:02:48
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原创 【无法根治但绝对管用】运行rqt报错PyCapsule_GetPointer called with incorrect name解决办法
最近在做机械臂手眼标定的时候发现ubuntu的rqt命令总是报错：`ValueError: PyCapsule_GetPointer called with incorrect name`，窗口无法显示，打开rqt_graph之类的也会报错，但是窗口可以打开，折腾好久总算把问题解决了，做个记录。
2023-02-17 15:01:54
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原创 Pybullet获取RGB图像和深度图像构建点云（Open3D）
最近正在做点云分割相关的课题，数据集采集有点麻烦，想通过Pybullet先制作一批仿真合成数据集出来。虽然思路挺清晰，由RGB-D图像生成点云，但是中间有很多地方会卡住，所以写篇blog记录一下。
2023-02-07 16:53:37
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原创 PointNet++代码注释
对pointnet++的ShapeNetDataLoader.py和pointnet2_utils.py文件做了解读和注释
2023-02-04 21:11:21
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原创 CloudCompare制作ShapeNet格式点云数据集
想自己制作数据集在PointNet++的partseg中训练试试效果，于是采集了一些数据进行标注。网上点云标注软件主流的有两种：CloudCompare和Semantic Segmentation Editor，两个我都试了一下，感觉CloudCompare更简洁方便一点。
2023-01-13 13:11:13
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原创 Azure Kinect DK实现多帧环境重建（Open3D）
Azure Kinect DK相机单帧扫描的图像会存在一定的信息失真和缺失，于是想做个多帧重建试试效果。
2023-01-12 21:14:42
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原创 Azure Kinect DK点云实时可视化及图像点云按键交互存储（Open3D）
Azure Kinect DK在python上的使用仍然很空白，开篇blog记录一下利用Open3D开发Kinect DK的笔记，内含利用Open3D对Azure Kinect DK相机读取的信息进行点云实时可视化及图像点云按键交互存储。
2023-01-11 17:12:21
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原创 Pytorch1.7复现PointNet++点云分割（含Open3D可视化）（文末有一个自己做的书缝识别项目代码）
毕设需要，复现一下PointNet++的对象分类、零件分割和场景分割，找点灵感和思路，做个踩坑记录。
2022-12-18 20:22:29
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原创 双系统Ubuntu20.04磁盘不相邻分区根目录扩容
一开始装双系统只给Ubuntu分了300G，没想到deep learning这么耗空间，于是想着给Ubuntu扩一下容。
2022-12-07 20:55:01
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原创 实验室主机Ubuntu远程控制+自动开关机
为了方便异地科研，想给实验室主机配置一下远程控制和自动开关机（保养一下机子），开一篇blog记录一下。
2022-12-06 20:00:59
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原创 RTX3080复现基于VoteNet的焊接平板识别网络PanelNet
本文基本介绍了焊接平板识别网络PanelNet的配置，主要包括VoteNet和PointNet的配置，实现了在复杂环境中分割焊接平板点云。
2022-12-02 22:03:28
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原创 RTX3080在Ubuntu 20.04复现yolact
这篇博文大致介绍了如何复现yolact，但是高版本pytorch复现yolact++未能成功，主要是DCNv2出错，网上有许多教程是在Win10实现了高版本pytorch对DCNv2的配置，如果有兴趣的朋友们对操作系统没有要求的话可以在Windows试试，ubuntu在RTX30系列显卡可能比较难编译DCNv2，仅一家之言，背后本质的原因还是需要大佬解惑。
2022-12-01 16:20:02
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空空如也
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