Azure Kinect DK点云实时可视化及图像点云按键交互存储（Open3D）

  Azure Kinect DK在python上的使用仍然很空白，开篇blog记录一下利用Open3D开发Kinect DK的笔记，内含利用Open3D对Azure Kinect DK相机读取的信息进行点云实时可视化及图像点云按键交互存储。

  对官方的代码做些解读：

可视化：azure_kinect_viewer.py

main函数

import argparse
import open3d as o3d
if __name__ == '__main__':
    parser = argparse.ArgumentParser(description='Azure kinect mkv recorder.')
    parser.add_argument('--config', type=str, help='input json kinect config')
    parser.add_argument('--list',
                        action='store_true',
                        help='list available azure kinect sensors')
    parser.add_argument('--device',
                        type=int,
                        default=0,
                        help='input kinect device id')
    parser.add_argument('-a',
                        '--align_depth_to_color',
                        action='store_true',
                        help='enable align depth image to color')
    args = parser.parse_args()

    if args.list:
        o3d.io.AzureKinectSensor.list_devices()
        exit()

    if args.config is not None:
        config = o3d.io.read_azure_kinect_sensor_config(args.config)
    else:
        config = o3d.io.AzureKinectSensorConfig()

    device = args.device
    if device < 0 or device > 255:
        print('Unsupported device id, fall back to 0')
        device = 0

    v = ViewerWithCallback(config, device, args.align_depth_to_color)
    v.run()

  代码首先是对argparse 模块的设置，argparse 模块可参考这篇文章：《argparse 模块详解》。
  主要有以下四个参数：

• config: 配置文件。自行配置config可参考该链接调整参数：Enumerations
• list: 判断是否有设备连接。
• device: 设备号，默认为0。
• align_depth_to_color: 对齐深度至颜色（默认不对齐，命令行加-a开启），一般深度图像的范围比较大，采用对齐深度至颜色后将RGB图片区域对应的深度图像裁剪对齐。

---

视频读取显示类ViewerWithCallback（添加了存储RGB图像和深度图像的回调函数）

class ViewerWithCallback:

    def __init__(self, config, device, align_depth_to_color):
        self.flag_exit = False
        self.align_depth_to_color = align_depth_to_color

        self.sensor = o3d.io.AzureKinectSensor(config) # 配置相机参数
        if not self.sensor.connect(device):
            raise RuntimeError('Failed to connect to sensor')

    def escape_callback(self, vis):
        self.flag_exit = True
        return False
    
    def save_callback(self, vis): # 提取RGB图像和深度图像并保存，按's'键保存
        num = np.random.randint(100)
        o3d.io.write_image('color'+st