光度立体法简介

适用场景：光度立体法可以看作是2.5维，适用于检测金属物料上面的凹凸特征。
原理：重建法向量，将灰度图变成曲率图。
光源：光度立体法不需要特殊的光源，只需要从不同的角度打光而已。
反射类型：
        1、理想镜面反射；
        2、理想散射；
        3、镜面反射和散射的组合。
表面片辐射：决定场景表面片辐射的因素：
        1、投在场景表面片上的照明：
                投在某一特定表面片上的照明量取决于该表面片在场景中相对于光源的分布位置；
        2、表面片反射的入射照明部分：
                在某一特定方向上被表面片反射的入射照明部分取决于表面材料的光学特性。

机器视觉通常部署在零件检查中，以从对象表面收集适合特征的识别信息，并提高检查过程的速度，准确性和一致性。对于许多表面，可以使用机器视觉相机和传统照明解决方案轻松识别划痕和凹痕等简单缺陷。

但是，某些对象具有3D表面，这使准确识别表面缺陷变得更加困难，例如浮雕，纹理化或高反射性表面，以及那些对象几乎没有特征对比度或纹理的对象。通常在机器视觉中使用的标准视觉灯和摄像头配置仅从单个照明/查看器视角捕获图像。因此，这在某些应用中可能是无效的，因为通常不能根据在单个图像点记录的强度值来确定局部表面形状（包括压纹或其他3D细节）。为了在这些困难的物体表面上实现适合特征的表面对比度并最终收集3D透视图，可以将“光度立体”应用于在保持观察方向不变的同时，改变连续观察之间的入射照明方向。

                                                                        图1立体光度布局

通过光度立体提高表面对比度

光度立体是表面反射率（即表面反射的入射光的一部分）的应用，以产生具有增强的对比度和减小的表面噪声的图像。光度立体视觉对于机器视觉的一个重要因素是表面反照率是入射光的光谱和角度分布的直接结果，而不是被检查物体的任何固有特性，这意味着对物体表面照明的调整将导致表面反射率变化。实际上，光度立体技术通过利用表面反射率变化（相对于静态观察者方向的入射照明方向变化的函数），将表面反射率与基础表面形状分开。

然后，光度立体依赖于照明方向的变化，静态相机和软件来处理生成的多个图像。通常从四个象限中的每个象限获取图像，从而有效地产生一系列自动配准的图像，每个图像均来自不同的光源方向。为了处理图像，由于相对于静态相机的视点，从不同光源方向生成的表面反射率产生了变化，光度测量软件会在每个捕获的图像中跟踪对象上的特定点。然后将它们一起处理以建立局部表面特性 并重新创建对象的局部形状，从而产生具有可接受对比度的图像，解决无法通过单个光/相机来检查物体的问题。

在检测螺纹物体时，物体螺纹高度的变化会产生明显的阴影，这使得目视检查缺陷非常困难。金属表面也带来了不必要的眩光挑战。使用光度立体法就可以很好的避免这样的问题。

                                                        图2为光度立体法测量螺纹

在测量有凹陷表面的物体时，如瓶底的字符，由于瓶子底部具有反射和凹入的表面特性，因此很难在没有过多镜面反射的情况下照亮已打印的批号。在光度立体照射下，我们就能获得一个洁白的底面，辅助我们提取瓶底的字符。

                                                                图3为凹面图片检测