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SLAM
文章平均质量分 61
athrunsunny
这个作者很懒,什么都没留下…
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RANSAC算法理解
RANSAC(RAndom SAmple Consensus,随机采样一致)是一种随机参数估计算法,常常应用于二维图像的拟合、分割等等,由于是估计数学模型参数的迭代算法,因此也被用于三维平面、球的估计。RANSAC算法由Fischler和Bolles于1981年提出,是一种从数据集合中迭代稳健估计模型参数的方法。原创 2024-05-21 21:20:04 · 1037 阅读 · 0 评论 -
特征提取匹配方案不止SuperPoint
局部特征匹配在计算机视觉领域广泛应用,涵盖图像检索、3D重建和目标识别等领域。然而,由于视点和光照变化等因素,改进匹配的准确性和鲁棒性仍然面临挑战。近年来,深度学习模型的引入引发了对局部特征匹配技术的广泛探索。基于检测器的类别包括Detect-then-Describe、Joint Detection and Description、Describe-then-Detect以及基于图的技术。相反,不使用检测器的类别包括基于CNN的、基于Transformer的和基于Patch的方法。原创 2024-02-19 18:03:14 · 499 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习路线思维导图
整理了一下视觉SLAM学习路线的思维导图,防遗忘,不足的地方也希望各路大神能够不吝赐教。原创 2023-07-02 21:48:37 · 321 阅读 · 0 评论 -
VScode 配置Orbslam debug调试环境(ubuntu18.04)
根据launch中program中的设置在vscode最下方选择启动文件,比如我这里是使用单目的mono_tum,根据自己的文件路径配置好参数,可以点击启动试试能不能正常运行。如果已经安装了VScode,可以直接把ORBSLAM的工程文件夹拖到VScode中,系统会提示是否添加C/C++编译工具,直接安装即可,安装过程中也可以安装一下cmake。将ORBSLAM的工程文件夹拖到VScode后,系统会自动生成.vscode的文件夹,里头会有个tasks.json的文件。在build.sh中修改为debug。原创 2023-07-01 13:25:58 · 908 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装ORBSLAM2
在很多程序中include时经常使用#include 而不是使用#include # 因此安装后需要将头文件从 /usr/local/include/eigen3/ 复制到 /usr/local/include。只需要在ORB_SLAM2/include/System.h 中加上 #include 即可解决。最近倒腾了一下旧项目,发现之前的环境不知道抽了什么风,直接不能用了,好吧,索性从头装过。原创 2023-06-23 15:35:11 · 828 阅读 · 0 评论