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RSS订阅原创 线性最小二乘解
最小二乘min∣∣Ax−b∣∣2 min{||Ax - b||}^2 min∣∣Ax−b∣∣2x=(ATA)−1ATbx = (A^TA)^{-1}A^Tbx=(ATA)−1ATb
2022-01-02 16:23:37
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原创 ubuntu18.04安装gtsam
ubuntu18.04安装gtsamcmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..
2021-11-11 15:46:27
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原创 regex正则表达式
regex使用#include <iostream>#include <regex>#include <fstream>#include <vector>#include <string>#include <Eigen/Dense>#include <Eigen/Core>using namespace std;int main() { ifstream in("/home/xcy/CLion
2021-09-30 15:14:07
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原创 github
ubuntu使用github首先，在ubuntu上安装git sudo apt-get install git终端设置用户名和邮箱git config --global user.name "YourName"git config --global user.email "YourEmail"Ctrl + H打开主目录下隐藏文件夹，检查.ssh文件夹下有没有文件，生成github的ssh链接私钥(主目录下运行即可，没有.ssh文件夹就直接运行)ssh-keygen -t rsa
2021-09-09 16:14:28
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原创 Cartographer位姿估计器
Cartographer位姿估计器pose_extrapolator重要变量姿态预测相关：在AddPose中更新imu_tracker_: 只在添加位姿时更新，用于保存添加校准位姿时的姿态odometry_imu_tracker_: 在添加位姿时更新，用于根据里程计数据计算线速度extrapolation_imu_tracker_: 只在添加位姿时更新，用于更新时的姿态预测通过里程计计算线速度和角速度：linear_velocity_from_odometry_: 只在添加里程计数据时更
2021-09-05 17:46:32
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原创 Cartographer_ros
Cartographer_ros的数据处理与流向cartographer数据类型struct Subscriber { ::ros::Subscriber subscriber; // ::ros::Subscriber::getTopic() does not necessarily return the same // std::string // it was given in its constructor. Since we rely on the topic
2021-09-04 15:50:42
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原创 c++报错
Scrt1.o：在函数‘_start’中.text+0x2:对‘main’未定义的引用根据个人经验，大概率是main函数的函数名写错单词了
2021-08-13 09:44:10
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原创 数组类型与函数类型
数组类型与函数类型数组类型、函数类型数组指针、函数指针数组类型、函数类型我们声明一个数组，这里数组类型为int[3]int main(){ int a[3];}假如我们有一个函数fun()int fun(int val){ return val + 1;}那么这个函数的类型应该是int(int)。数组的类型可以用来声明或者定义一个数组，比如以下代码可以通过编译。#include <iostream>using k = int[3];k
2021-07-17 17:08:46
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原创 git删除部分文件
git删除文件将远程仓库项目拉取下来git pull origin master查看文件夹dir删除文件、文件夹git rm -r --cached filename提交git commit -m "delete some files!"pushgit push -u origin master
2021-07-14 22:02:03
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原创 SLAM中基于优化的方法
SLAM中基于优化的方法高斯牛顿问题描述地图双线性差值NDT方法数学描述牛顿法高斯牛顿问题描述给定一个目标函数，把激光帧间匹配问题转换为求解目标函数极值的问题：E(T)=argminT∑[1−M(Si(T))]2E(T) = arg\min_T\sum[1-M(S_i(T))]^2E(T)=argTmin∑[1−M(Si(T))]2其中，T=(Tx,Ty,Tθ)T= (T_x, T_y, T_{\theta})T=(Tx,Ty,Tθ)表示机器人的位姿pi=(pix,piy)p_
2021-07-12 19:40:33
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原创 Cartographer_ros(1)
Cartographer_ros(1)入口node_main.ccnode_main.cc主要实现参数文件读取和程序启动功能。gflags首先，使用谷歌的gflags命令行参数解析工具，实现将命令行输入参数读取到程序内部的功能。DEFINE_bool(collect_metrics, false, "Activates the collection of runtime metrics. If activated, the " "metrics ca
2021-07-10 20:08:14
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原创 ubuntu配置github
github配置检查ubuntu主目录下.ssh文件夹提示： 按ctrl + h打开隐藏文件如果没有发现以下两个文件那么，打开终端cd到.ssh文件目录下，运行以下命令： ssh-keygen -t rsa -C "youremail@email.com"此处邮箱账号为你的github注册邮箱。运行命令后所有选项选择默认，直接回车即可。将id_rsa.pub添加到github 注意：一定是id_rsa.pub文件，也就是上图第二个文件使用gedit文本编辑器打开id_rsa
2021-07-10 11:33:07
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原创 ubuntu下SFML小游戏编译报错
SFML CMakeListsSFML库的安装编译报错SFML库的安装sudo apt-get sudo apt-get install libsfml-devubuntu会将库文件安装到/usr/include目录下编译报错CMakeFiles/04_Snake.dir/main.cpp.o：在函数‘main’中：main.cpp:42：对‘sf::String::String(char const*, std::locale const&)’未定义的引用main.cpp:42：
2021-07-09 16:35:56
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原创 激光雷达SLAM激光的前端配准算法
激光雷达SLAM激光的前端配准算法ICP匹配方法两组三维点集的最小二乘拟合PL-ICP匹配方法ICP匹配方法两组三维点集的最小二乘拟合给定两个三维点集：{xi}={x1,x2,…,xN}{pi}={p1,p2,…,pN}\{x_i\} = \{x_1, x_2, \dots, x_{N}\}\\\{p_i\} = \{p_1, p_2, \dots, p_{N}\}{xi}={x1,x2,…,xN}{pi}={p1,p2,…,pN}点集{xi}\{x_i\}{xi}和点集
2021-07-07 14:34:02
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原创 cartographer保存地图
cartographer保存地图使用脚本保存脚本可执行权限使用脚本保存cartographer提供了将地图保存为pbstream格式的服务和转变为ros格式的功能包#!/bin/bashmap_dir="${HOME}/file_path"map_name="map_name"#finish trajectoryrosservice call /finish_trajectory 0#save pbsreamrosservice call /write_state "{filenam
2021-06-22 20:03:50
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原创 堆和栈的内存分配
堆和栈的内存分配堆和栈的区别栈(stack)：堆(heap)堆和栈的区别栈(stack)：stack 用于静态分配内存，内存分配发生在连续的内存上。在栈上分配内存，首先编译器要知道分配的内存的大小，没当函数调用时，其变量都会在stack上分配内存。每当函数调用结束时，变量分配的内存就会被释放。这个过程在编译器内有一定的预设，一般来说，程序员不需要考虑内存的分配和释放过程。在stack上分配内存的方式成为临时内存分配，因一旦程序完成执行，该程序使用的所有数据都会在stack中被刷新。这是一种临时的内
2021-06-21 16:11:04
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原创 激光雷达SLAM简介
激光雷达SLAM简介激光雷达激光SLAM简介SLAM的定义与分类根据传感器分类根据优化方法分类（状态估计）激光雷达SLAM流程数据处理帧间匹配--核心部分回环检测后端优化激光雷达SLAM输入激光SLAM的输出激光SLAM的帧间匹配方法激光SLAM的发展Filter-basedGraph-based激光SLAM的趋势--与视觉融合视觉提供的信息融合解决的问题激光SLAM中的问题数学基础位姿表示和转换矩阵位姿表示主动旋转(向量旋转)被动旋转(坐标系旋转)激光雷达激光SLAM简介Simultaneous l
2021-06-05 18:32:37
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空空如也
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